[发明专利]柔性触觉传感装置及感测三维物体表面压触的方法

权利要求书

1.一种用于三维物体表面的柔性触觉传感装置，其特征在于，包括：

一维线形传感元件，所述一维线形传感元件敷设在三维物体表面以感触压触力并将感测到的压触力转换为电信号；

测控电路，与所述一维线形传感元件相连以放大及A/D转换所述电信号；以及

计算模块，与所述测控电路相连，根据A/D转换后的电信号计算压触力大小及压触位置；

其中，所述一维线形传感元件包括柔性套体以及设置于所述柔性套体内的压力波传导件，所述柔性套体为柔性波导管，所述压力波传导件为充满于柔性波导管内部的液体。

2.根据权利要求1所述的用于三维物体表面的柔性触觉传感装置，其特征在于，所述液体为植物油、矿物油、水或防冻液。

3.根据权利要求1所述的用于三维物体表面的柔性触觉传感装置，其特征在于，所述一维线形传感元件还包括分别连接在所述柔性套体的两端的第一检测传感器和第二检测传感器。

4.根据权利要求1所述的用于三维物体表面的柔性触觉传感装置，其特征在于，所述一维线形传感元件还包括多个设置在所述柔性套体上的检测传感器。

5.一种感测三维物体表面压触的方法，其特征在于，通过权利要求1-4中任意一项的柔性触觉传感装置进行感测，包括如下步骤：

S101，将一维线形传感元件以缠绕、编织、往复或制成穿戴物方式敷设在三维物体表面；

S102，压力波传导及检测；

S103，电信号放大及A/D转换；

S104，压触力大小计算及压触位置确定，包括根据压力波信号的幅度计算压触力的大小；根据压力波到达各个检测传感器的时间差，计算出压触点到两端的路程以确定压触点在三维物体表面的位置。