[发明专利]基于摄像头标定和图像识别的尿液检测方法及装置

权利要求书

1.一种基于摄像头标定和图像识别的尿液检测方法，其特征在于：由摄像机主动视觉标定方法得到摄像机坐标系的自动检测摄像头(5)的坐标，根据自动检测摄像头(5)和自动滴液针头(4)的相对位置得到自动滴液针头(4)的坐标；由图像识别圆形法得到尿液检测卡(3)的各个圆心图像坐标系的坐标，移动运动装置(6)使得尿液检测卡(3)的各个圆心坐标与自动滴液针头(4)的坐标一致，自动滴液针头(4)向尿液检测卡(3)的各个圆形中心滴下测试液进行检测。

2.根据权利要求1所述基于摄像头标定和图像识别的尿液检测方法，其特征在于：所述摄像机主动视觉标定方法采用具有高位置精度的圆孔阵列的靶标件标定模板(1)来标定，靶标件标定模板的特征为各圆孔圆心组成的4×5点阵，各圆孔直径为3mm，点阵间距L＝35mm，具体标定过程如下：

1)将靶标件标定模板(1)固定在传送带(2)上方的固定框架(7)上，并测量位置，以获取各特征点在模板坐标系中坐标；沿靶标件标定模板(1)的纵、横两个方向移动，使各特征点在摄像头的CCD不同像面位置成像，且使成像位置尽量在摄像头的CCD整个像面平均分布；

2)记录每个特征点对应的移动运动装置位置和图像平面坐标值；特征点的图像平面坐标值通过最小二乘拟合每个对应的圆孔得到；将20个特征点的图像平面坐标值和移动运动装置位置作为模型的输入，其相应的固定框架坐标系下的坐标值作为输出；用多项式插值法对图像边缘进行亚像素定位，用半径约束最小二乘圆拟合法对各圆孔的圆中心进行精确定位，实现对摄像机模型内外参数的标定。

3.一种实现权利要求1所述基于摄像头标定和图像识别的尿液检测方法的装置，其特征在于：所述尿液检测方法的装置包括传送带(2)、安装在传送带(2)上方的固定框架(7)、固定在固定框架(7)上的靶标件标定模板(1)、移动运动装置(6)、自动滴液针头(4)和自动检测摄像头(5)，所述传送带(2)上设置有若干片尿液检测卡(3)，在传送带(2)的上方安装有可自由滑动的自动滴液针头(4)和自动检测摄像头(5)，所述自动滴液针头(4)和自动检测摄像头(5)绑定在一起，所述移动运动装置(6)用于控制自动滴液针头(4)的坐标与尿液检测卡(3)的各个圆心坐标一致。