[发明专利]起重机伸臂旁弯检测方法、装置和起重机

权利要求书

1.一种起重机，包括起重机伸臂，其特征在于，还包括：

位于所述起重机伸臂末节臂顶端的定位标识；

位于所述起重机伸臂底部的图像采集设备，用于采集包括伸臂末 节臂顶端定位标识的待匹配图像以便根据所述带匹配图像中所述定位 标识的位置确定所述起重机伸臂的旁弯程度。

2.根据权利要求1所述的起重机，其特征在于，所述图像采集 设备位于所述起重机基本臂的底部中央，光轴与基本臂的中心轴线平 行；

和/或，

所述定位标识为标识图。

3.根据权利要求1所述的起重机，其特征在于，还包括：

图像处理设备，与所述图像采集设备相连，用于接收所述待匹配 图像，确定所述待匹配图像中所述定位标识的位置，基于所述定位标 识的位置与所述定位标识的预定位置的对比确定所述起重机伸臂的旁 弯程度。

4.根据权利要求3所述的起重机，其特征在于，所述图像处理 设备包括：

标识位置确定单元，用于确定所述待匹配图像中所述定位标识的 位置；

旁弯程度确定单元，用于对比所述定位标识的位置与所述定位标 识的预定位置，确定所述起重机伸臂的旁弯程度。

5.根据权利要求4所述的起重机，其特征在于，所述图像处理 设备还包括：

预处理单元，用于预处理所述待匹配图像，包括滤波、图像增强， 以突出所述待匹配图像中的特征点。

6.根据权利要求3～5任一所述的起重机，其特征在于，所述旁 弯程度包括旁弯距离和旁弯比。

7.根据权利要求1所述的起重机，其特征在于，还包括：

显示设备，用于显示所述旁弯程度；

和/或，

报警设备，用于判断所述旁弯程度是否超过预定阈值，若超过预 定阈值，则发起报警；

和/或，

照明设备，用于提高低亮度或低能见度情况所述待匹配图像中所 述定位标识的清晰度。

8.一种起重机伸臂旁弯检测方法，其特征在于，包括：

获取包括位于起重机伸臂末节臂顶端定位标识的待匹配图像；

定位所述待匹配图像中的所述定位标识；

根据所述待匹配图像中所述定位标识的位置，通过与所述定位标 识的预定位置对比确定伸臂的旁弯程度。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述定位所述待 匹配图像中的所述定位标识包括：

提取所述待匹配图像中的特征点；

根据所述定位标识的预定特征点匹配所述待匹配图像中的特征 点，确定所述待匹配图像中所述定位标识的位置。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，还包括：

预处理所述待匹配图像，包括滤波、图像增强，以突出所述待匹 配图像中的特征点；

所述定位所述待匹配图像中的所述定位标识为：定位经过预处理 后的所述待匹配图像中的所述定位标识。

11.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述旁弯程度包 括旁弯距离和旁弯比。

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，

所述根据所述待匹配图像中所述定位标识的位置，通过与所述定 位标识的预定位置对比确定伸臂的旁弯程度包括：

获取所述起重机的伸臂长度；

根据所述待匹配图像中所述定位标识的位置确定所述待匹配图 像中所述定位标识的中心点位置；

根据所述定位标识的中心点位置与预定中心轴间的距离确定旁 弯距离；

根据所述旁弯距离和起重机伸臂的长度确定所述旁弯比。