[发明专利]一种运输机器人的端送托盘及运输机器人

说明书

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种运输机器人的端送托盘及运输机器人。

背景技术

近些年来，随着科技的发展，越来越多的高新技术产物，例如机器人，已经逐渐渗透到人们的生活当中。机器人是自动执行工作的机器装置，它是高级整合控制论、机械电子、计算机、材料和仿生学的产物，既可以接受人类指挥，也可以运行预先编排的程序，还可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。机器人可以协助或者取代人类的某些作业，例如生产线作业、建筑作业或者某些高危作业，在工业、医学、农业以及军事等领域中均有重要用途。

目前，在餐饮领域，送餐机器人也开始逐渐出现在人们的视野当中，送餐机器人一般采用拟人外观，其双手托举在胸前来端送托盘，足部采用电机轮式驱动实现行走。通常，送餐机器人配有专用轨道，利用光电或者摄像头识别轨道并定位。采用送餐机器人进行送餐可以减少餐厅的服务人员数量，并提升餐厅的品牌形象。

然而，现有的送餐机器人在提供送餐服务过程中，常常会由于各种突发情况而抖动，导致食物或者液体洒出，这大大影响了送餐机器人送餐的安全性。

发明内容

本发明的目的是提供一种运输机器人的端送托盘及运输机器人，以减少运输机器人的端送托盘的抖动现象，进而提高运输机器人运输物体的安全性。

本发明实施例提供一种运输机器人的端送托盘，包括固定盘，可相对固定盘移动的可动盘，设置于固定盘上的若干个防抖动驱动装置，设置于可动盘上的抖动检测装置，以及控制装置，其中：所述抖动检测装置用于检测可动盘的抖动信息；所述控制装置与抖动检测装置和所述若干个防抖动驱动装置电连接，用于根据可动盘的抖动信息，控制若干个防抖动驱动装置驱动可动盘朝向与抖动方向相反的方向运动。

在本发明实施例中，当端送托盘发生抖动现象时，防抖动驱动装置驱动可动盘朝向与抖动方向相反的方向运动，进而对端送托盘的抖动进行修正，使端送托盘较为平稳，从而防止端送托盘上的食物或者液体洒出，因而其运输物体的安全性较高。

优选的，所述固定盘具有容置空间，所述可动盘设置于固定盘的容置空间内且可相对固定盘水平移动，所述若干个防抖动驱动装置设置于可动盘端面与固定盘内侧壁之间。

优选的，所述可动盘为矩形可动盘，所述矩形可动盘的至少两个相邻的端面与固定盘内侧壁之间分别设置有防抖动驱动装置。

优选的，所述可动盘的底部设置有滚珠，或者，所述固定盘的内底壁设置有滚珠。采用这样的设计，可以减少可动盘相对固定盘运动时的摩擦力。

具体的，所述防抖动驱动装置包括：连接柱、外壳以及设置于外壳内的固定柱、第一线圈、多个第一永磁铁和弹性件，其中：所述外壳包括底座、顶盖以及位于底座和顶盖之间的轭铁，所述顶盖具有避让第一线圈与固定柱的穿过孔，所述连接柱穿过所述顶盖的穿过孔与固定柱连接；所述第一线圈套设于固定柱外侧，所述多个第一永磁铁排列于第一线圈外侧且面向第一线圈的一侧磁性相同，所述轭铁与所述多个第一永磁铁的外侧连接，所述弹性件连接外壳和固定柱。

优选的，所述弹性件为平面弹簧，所述平面弹簧包括外圈、内圈以及连接外圈和内圈的簧丝，所述内圈与固定柱连接，所述外圈与外壳连接。

更优的，所述平面弹簧为两个，其中一个平面弹簧的外圈与顶盖连接，另一个平面弹簧的外圈与底座连接。

具体的，所述第一线圈为矩形第一线圈，所述第一永磁铁的数量为四个，四个第一永磁铁分别设置于第一线圈的四个侧面。

优选的，所述连接柱与所述可动盘固定连接。在该实施例中，防抖动驱动装置通过连接柱与可动盘固定连接，不仅可以为可动盘提供与抖动方向相反的推力，还可以为可动盘提供与抖动方向相反的拉力，因而大大地降低了运输机器人的端送托盘的抖动现象。

优选的，所述固定柱为导磁固定柱。

具体的，所述端送托盘还包括永磁铁固定件，所述防抖动驱动装置包括：第二线圈，所述第二线圈与可动盘固定连接；位于第二线圈两端并与第二线圈间隔设置的第一永磁铁组和第二永磁铁组，第一永磁铁组与永磁铁固定件固定连接，包括第二永磁铁和第三永磁铁，第二永磁铁组与固定盘固定连接，包括与第二永磁铁和第三永磁铁分别位置相对的第四永磁铁和第五永磁铁，所述第二永磁铁和第三永磁铁朝向第二线圈的一侧磁性相反，所述第四永磁铁和第五永磁铁朝向第二线圈的一侧磁性相反，所述第二永磁铁与第四永磁铁朝向第二线圈的一侧磁性相反；复位簧，所述复位簧的一端与固定盘连接，另一端与可动盘连接。

可选的，所述抖动检测装置包括陀螺仪或者加速度计。