[发明专利]多功能智能夹爪及关节机器人

权利要求书

1.一种多功能智能夹爪，其特征在于：包括有支架、驱动电机、传动装置和夹块；

所述支架设置有上固定板、第一侧板和第二侧板，所述第一侧板上端部和所述第二侧板上端部分居所述上固定板两侧，并分别与所述上固定板固定连接，形成龙门架结构；

所述传动装置设置有丝杠、第一丝杠螺母、第二丝杠螺母、第一导柱滑块、第二导柱滑块及导柱，所述丝杠设置有分居轴向两侧的反向螺纹，所述第一丝杠螺母和所述第二丝杠螺母通过所述丝杠两侧的反向螺纹分别与所述丝杠传动螺接，所述丝杠两端部分别通过轴承对应安装于所述第一侧板和所述第二侧板；

所述第一导柱滑块固定连接于所述第一丝杠螺母，所述第二导柱滑块固定连接于所述第二丝杠螺母，所述第一导柱滑块和所述第二导柱滑块分别套接于所述导柱轴向两侧，所述导柱两端部分别与所述第一侧板和所述第二侧板固定连接；

所述夹块设置有相互匹配的第一夹块和第二夹块，所述第一夹块固定接设于所述第一滑块，所述第二夹块固定接设于所述第二滑块；

所述驱动电机固定设置于所述支架，所述驱动电机的输出轴与所述丝杠驱动连接，当驱动电机驱动所述丝杠正向或者反向旋转时，所述第一夹块和所述第二夹块沿所述丝杠轴向靠近或者远离。

2.根据权利要求1所述的多功能智能夹爪，其特征在于：所述导柱设置为分居于所述丝杠两侧的二根导柱，所述第一导柱滑块同时套接于所述二根导柱轴向一侧，所述第二导柱滑块同时套接于所述二根导柱轴向另一侧。

3.根据权利要求1或2所述的多功能智能夹爪，其特征在于：所述第一夹块和所述第二夹块沿所述丝杠轴向运动方向的外侧面设置为圆弧形。

4.根据权利要求1或2所述的多功能智能夹爪，其特征在于：所述夹块设置有第一抱轴承块和第二抱轴承块，所述第一抱轴承块固定设置于所述第一滑块且位于所述第一夹块相邻或者相离的一侧，对应所述第二抱轴承块固定设置于所述第二滑块且位于所述第二夹块相邻或者相离的一侧。

5.根据权利要求4所述的多功能智能夹爪，其特征在于：所述第一抱轴承块和第二抱轴承块设置有梯级圆弧形台阶。

6.根据权利要求1或2所述的多功能智能夹爪，其特征在于：所述支架还设置有中间隔板，并且中间隔板上端与上固定板固定连接，所述丝杠和所述导柱分别穿过所述中间隔板。

7.根据权利要求1或2所述的多功能智能夹爪，其特征在于：所述驱动电机设置为伺服电机，所述驱动电机的输出端与所述丝杠之间设置有减速器，所述减速器的输出端与所述丝杠驱动连接。

8.根据权利要求7述的多功能智能夹爪，其特征在于：所述减速器的输出端设置有驱动齿轮，所述丝杠设置有从动齿轮，所述驱动齿轮与所述从动齿轮啮合。

9.根据权利要求1或2所述的多功能智能夹爪，其特征在于：所述支架外侧固定设置有视觉镜头。

10.一种关节机器人，包括有机身和手臂，其特征在于：所述手臂的腕部设置有如权利要求1～10任意一项所述的多功能智能夹爪。