[发明专利]一种轮毂搬运手爪及轮毂搬运装置

说明书

技术领域

本发明涉及轮毂生产设备技术领域，尤其涉及一种轮毂搬运手爪及轮 毂搬运装置。

背景技术

随着机器人技术的发展以及人工成本的提高，轮毂生产中也加入了更 多的自动化元素，其中机器人自动化生产流程中，轮毂搬运不可或缺。通 常，轮毂的搬运时通过轮毂搬运手爪来实现的，具体为轮毂搬运手爪以气 缸或电机驱动，且气缸驱动控制简便、成本低，并可以通过两个气缸直接 对轮毂进行夹持，夹持位置可以是轮唇或轮毂腰部。但两个气缸同步性差， 无法保证进给速度相同，影响抓取和定位精度。另外，摩擦轮没有缓冲机 构，放置轮毂时，需要将轮毂完成靠近放置面，如果直接悬空放置轮毂， 可能造成轮毂表面损伤。因此，需求能够同步且高精度的抓取轮毂的手爪 结构。

发明内容

针对现有技术中存在的上述问题，现提供一种旨在能够同步且高精度 的抓取轮毂的轮毂搬运手爪及轮毂搬运装置，用以克服上述技术缺陷。

具体技术方案如下：

一种轮毂搬运手爪，应用于完成抓取轮毂的动作，包括基座、驱动模 块、传动模块、以及四个抓钳模块，其中，

所述传动模块可活动的设置于所述基座上，且所述传动模块包括两个 可同步地相对向移动的传动块和传动连接两个所述传动块的传动部；

所述驱动模块与其中一个所述传动块传动相连，用以驱动所述传动块 移动，并通过所述传动部同步带动另一个所述传动块相对向移动；

四个所述抓钳模块对称分布的纵向设置于所述传动模块的外侧，且每 一所述传动块的外侧分别连接有两个所述抓钳模块，用以在所述驱动模块 及传动模块带动下接近并抓取轮毂腰部。

在本发明提供的轮毂搬运手爪中，还具有这样的特征，所述抓钳模块 包括安装座、阶梯轴、以及夹盘，其中，

所述安装座固定安装于所述传动块的外侧，且所述安装座的内部纵向 贯穿开设有相连通的第一孔段和第二孔段，所述第一孔段的内径小于所述 第二孔段的内径并在相连通处形成有台阶结构；

所述阶梯轴为两段式结构，直径小的一端套设有弹簧，并依次穿过所 述第二孔段和第一孔段，且端部穿出所述第一孔段外并固定安装有一固定 块，所述阶梯轴中直径大的一端水平安装有所述夹盘。

在本发明提供的轮毂搬运手爪中，还具有这样的特征，所述安装座的 顶部安装有与所述固定块相对的接近开关，用以检测所述夹盘是否正确夹 住轮毂。

在本发明提供的轮毂搬运手爪中，还具有这样的特征，所述基座的两 侧具有水平设置的导轨，所述传动块上具有与所述导轨相配的滑槽，且所 述传动块通过相配合的所述滑轨和滑槽可滑动的安装于所述基座上；

所述传动部包括相对设置的两个直齿条和啮合安装于两所述直齿条之 间的齿轮，且每一所述直齿条分别连接其中一个所述传动块，所述齿轮通 过销轴可转动的安装于所述基座上。

在本发明提供的轮毂搬运手爪中，还具有这样的特征，所述驱动模块 为一气缸，且所述气缸通过一气缸耳座与所述基座相连，所述气缸的活塞 杆与其中一个所述传动块相连，用以推动所述传动块沿着所述导轨滑动。

在本发明提供的轮毂搬运手爪中，还具有这样的特征，所述轮毂搬运 手爪抓取的轮毂适用尺寸为14寸到20寸。

本发明还提出了一种轮毂搬运装置，包括一固定架和两组如上述权利 要求1-6中任一项所述的轮毂搬运手爪，且所述固定架的两端分别连接一 组所述轮毂搬运手爪的基座。

在本发明提供的轮毂搬运装置中，还具有这样的特征，所述固定架上 还设置有用以连接外部搬运机构的法兰。

在本发明提供的轮毂搬运装置中，还具有这样的特征，两组所述轮毂 搬运手爪相互平行。

上述技术方案的有益效果在于：

(1)轮毂搬运手爪在驱动模块、传动模块、以及四个抓钳模块的联动 下，能够同步地抓取轮毂，且定位精度较高；

(2)抓钳模块具有缓冲结构，使得夹盘及阶梯轴通过弹簧缓冲实现一 个下压动作，从而确保轮毂与平台贴合后在松开手爪，能够防止轮毂表面 磕碰而受损；

(3)在上述技术方案中，轮毂搬运装置具有两个轮毂搬运手爪，能够 同时抓取两个轮毂，使得工作效率较高；

(4)抓钳模块可相对向滑动，使得轮毂搬运装置可适用于尺寸为14 寸到20寸的轮毂，适用范围较广。