[发明专利]一种室内定位方法及装置

说明书

技术领域

本发明涉及定位技术领域，尤其涉及一种室内定位方法及装置。

背景技术

随着计算机处理能力、传感器和人工智能技术的发展，可移动设备研究的主流方向已逐渐向智能可移动设备转移。

在可移动设备研究的主流方向向智能可移动设备转移的过程中，原先传统的固定机械臂式工业可移动设备所未考虑的问题日益凸显出来，成为智能可移动设备所必须克服的技术难点。最典型的，位置识别和路径规划就是智能可移动设备在移动之前必须具备的自主处理能力，其处理效率及可靠性直接决定了可移动设备自主移动的智能程度。

现有技术中，GPS定位技术虽然已比较成熟，但其仅可用于户外定位，定位精度和信号质量均无法适用于室内环境。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种室内定位方法及装置，用以解决现有技术中GPS定位技术仅可用于户外定位，定位精度和信号质量均无法适用于室内环境的问题，其技术方案如下：

一种室内定位方法，应用于一可移动设备，预先在室内的设定位置设置多个信号发射器，所述可移动设备上设置信号接收器，所述信号接收器可接收各个信号发射器发射的信号，所述方法包括：

基于所述可移动设备的运动轨迹确定所述可移动设备的第一位置信息；

确定所述信号接收器接收的、与所述各个信号发射器对应的信号强度，并利用与所述各个信号发射器对应的信号强度计算所述可移动设备的第二位置信息；

通过所述可移动设备的第一位置信息和所述可移动设备的第二位置信息确定所述可移动设备的实际位置信息。

其中，所述可移动设备设置有轮子，所述轮子中设置有编码器；

则所述基于可移动设备的运动轨迹确定所述可移动设备的第一位置信息，包括：

通过所述轮子中设置的所述编码器获取所述轮子的旋转角度，并将所述轮子的旋转角度转换为二维的运动轨迹；

通过所述运动轨迹确定所述可移动设备的运动路线，并基于所述可移动设备的运动路线确定所述可移动设备的第一位置信息。

其中，所述利用与所述各个信号发射器对应的信号强度计算所述可移动设备的第二位置信息，包括：

通过所述与所述各个信号发射器对应的信号强度计算所述各个信号发射器与所述可移动设备之间的距离；

基于所述各个信号发射器与所述可移动设备之间的距离确定所述可移动设备的第二位置信息。

其中，所述多个信号发射器为多个信号发射器；

则所述基于所述各个信号发射器与所述可移动设备之间的距离确定所述可移动设备的第二位置信息，具体为：

获取所述各个信号发射器的位置坐标，将所述各个信号发射器的位置坐标，以及，所述各个信号发射器与所述可移动设备之间的距离按预设的计算规则进行计算，获得所述第二位置信息。

其中，所述通过所述可移动设备的第一位置信息和所述可移动设备的第二位置信息确定所述可移动设备的实际位置信息，包括：

比较所述可移动设备的第一位置信息和所述可移动设备的第二位置信息，获得比较结果；

基于所述比较结果采用扩展卡尔曼滤波器消除位置误差，获得所述可移动设备的实际位置信息。

一种室内定位装置，应用于一可移动设备，预先在室内的设定位置设置多个信号发射器，所述可移动设备上设置信号接收器，所述信号接收器可接收各个信号发射器发射的信号；

所述装置包括：第一确定模块、第二确定模块、计算模块和第三确定模块；

所述第一确定模块，用于基于所述可移动设备的运动轨迹确定所述可移动设备的第一位置信息；

所述第二确定模块，用于确定所述信号接收器接收的、与所述各个信号发射器对应的信号强度；

所述计算模块，用于利用所述第二确定模块确定出的、与所述各个信号发射器对应的信号强度，计算所述可移动设备的第二位置信息；

所述第三确定模块，用于通过所述第一确定模块确定出的所述可移动设备的第一位置信息和所述计算模块计算出的所述可移动设备的第二位置信息确定所述可移动设备的实际位置信息。

其中，所述可移动设备设置有轮子，所述轮子中设置有编码器；

则所述第一确定模块包括：获取子模块、转换子模块、第一确定子模块和第二确定子模块；

所述获取子模块，用于通过所述轮子中设置的所述编码器获取所述轮子的旋转角度；

所述转换子模块，用于将所述获取子模块获取的所述轮子的旋转角度转换为二维的运动轨迹；