[发明专利]基于单轴双轮平衡车安全检测的控制方法及其控制系统

权利要求书

1.一种基于单轴双轮平衡车安全检测的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：

当平衡车的一边踏板被踩踏且另外一边踏板未被踩踏时，检测所述平衡车的运动方向；

每隔安全检测预设时间检测所述平衡车沿所述运动方向运动时的霍尔信号值的变化次数；

判断所述霍尔信号值的变化次数达到安全检测预设值时，则所述运动方向上的安全检测计数从0开始依次累加，并使相反运动方向上的安全检测计数清零；

每隔危险状态预设时间判断所述安全检测计数，当有所述安全检测计数达到危险状态预设值时，则危险状态计数递加，否则危险状态计数递减直至为0；

每隔危险判定预设时间判断所述危险状态计数，如果危险状态计数达到危险判定预设值，则判定平衡车处于危险状态，立即关闭平衡车，防止使用者摔倒或者扭到脚。

2.如权利要求1所述的基于单轴双轮平衡车安全检测的控制方法，其特征在于：所述运动方向包括前进方向和后退方向。

3.如权利要求2所述的基于单轴双轮平衡车安全检测的控制方法，其特征在于，所述关闭平衡车的步骤具体包括蜂鸣器报警，报警指示灯闪烁，且控制电机驱动减弱或停止驱动。

4.如权利要求3所述的基于单轴双轮平衡车安全检测的控制方法，其特征在于：所述安全检测预设时间为62.5us～71.4us，所述危险状态预设时间为16ms～50ms，所述危险判定预设时间为300ms～800ms，所述安全检测预设值为6～18，所述危险状态预设值为8～50，所述危险判定预设值为10～30。

5.一种基于单轴双轮平衡车安全检测的控制系统，其特征在于，所述控制系统包括：

运动方向检测模块，用于当平衡车的一边踏板被踩踏且另外一边踏板未被踩踏时，检测所述平衡车的运动方向；

霍尔信号值检测模块，用于每隔安全检测预设时间检测所述平衡车沿所述运动方向运动时的霍尔信号值的变化次数；

安全检测计数模块，用于判断所述霍尔信号值的变化次数达到安全检测预设值时，则所述运动方向上的安全检测计数从0开始依次累加，并使相反运动方向上的安全检测计数清零；

危险状态计数模块，用于每隔危险状态预设时间判断所述安全检测计数，当有所述安全检测计数达到危险状态预设值时，则危险状态计数递加，否则危险状态计数递减直至为0；

保护模块，用于每隔危险判定预设时间判断所述危险状态计数，如果危险状态计数达到危险判定预设值，则判定平衡车处于危险状态，立即关闭平衡车，防止使用者摔倒或者扭到脚。

6.如权利要求5所述的基于单轴双轮平衡车安全检测的控制系统，其特征在于：所述运动方向包括前进方向和后退方向。

7.如权利要求6所述的基于单轴双轮平衡车安全检测的控制系统，其特征在于，所述关闭平衡车的步骤具体包括蜂鸣器报警，报警指示灯闪烁，且控制电机驱动减弱或停止驱动。

8.如权利要求7所述的基于单轴双轮平衡车安全检测的控制系统，其特征在于：所述安全检测预设时间为62.5us～71.4us，所述危险状态预设时间为16ms～50ms，所述危险判定预设时间为300ms～800ms，所述安全检测预设值为6～18，所述危险状态预设值为8～50，所述危险判定预设值为10～30。