[发明专利]双足人形机器人的脚底承载板装置

说明书

技术领域

本发明涉及双足人形机械人领域，特别是涉及双足人形机器人的脚底承载板装置。

背景技术

目前双足人形机械人主要用于教育及科研等方面，双足人形机械人在使用过程中及移动运动过程中，地面倾斜、凹凸不平及双足人形机器人自身重心变化时会对双足人形机械人的平衡产生影响，传统的双足人形机械人的脚部主要采用金属结构件达到承载的目的，不足之处在于不能很好地解决双足人形机械人因地面倾斜、凹凸不平及双足人形机器人自身重心变化时平衡检测的问题。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明公开了双足人形机械人的脚底承载板装置，该装置由双足人形机器人的脚底承载板、压力检测模块、数值漂移补偿模块和输出模块组成；所述的压力检测模块电路连接所述的数值漂移补偿模块；所述的数值漂移补偿模块电路连接所述的输出模块。

本发明所述的压力检测模块由压力检测模块由八个探头分别是前左探头、前中探头、前右探头、中左探头、中右探头、后左探头、后中探头、后右探头和电路板组成；前左探头、前中探头、前右探头、中左探头、中右探头、后左探头、后中探头、后右探头贴装在电路板上；前左探头、前中探头、前右探头、中左探头、中右探头、后左探头、后中探头、后右探头的安装位置在电路板的四个角位置和电路板的四条边的中间点位置，通过以上结构达到检测支承板压力变化的目的。

压力检测模块中心点位置有圆孔，双足人形机器人的脚底承载板上有两块支承片，双足人形机器人的脚底承载板的两块支承片中间位置有圆孔，压力检测模块安装在双足人形机器人的脚底承载板的下面，将压力检测模块中心点位置的圆孔与双足人形机器人的脚底承载板的两块支承片中间位置的圆孔重合对齐使用埋头螺栓紧固。

本发明的双足人形机器人的脚底承载板装置实现支承功能和实时检测因地面倾斜、凹凸不平及双足人形机器人自身重心变化时将脚底承载板的压力变化转换成电压值输出给双足人形机器人主控制板。

附图说明

下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。

图1双足人形机器人的脚底承载板装置的连接图；

图2双足人形机器人的脚底承载板装置的压力检测模块图；

图3双足人形机器人的脚底承载板装置的脚底承载板结构图。

附图标记说明

图1中：11.压力检测模块，12.数值漂移补偿模块，13.输出模块，14.双足人形机器人主控制板。

图2中：30.压力检测模块中心点位置的圆孔，31.前左探头，32.前中探头，33.前右探头，34.中左探头，35.中右探头，36.后左探头，37.后中探头，38.后右探头，39.压力检测模块辅助固定圆孔，51.电路板。

图3中：20.脚底承载板的两块支承片中间位置的圆孔，21.脚底承载板，22.支承片，29.脚底承载板辅助固定圆孔。

具体实施方式：

下面给出本发明的具体实施方式并结合附图加以说明。

如图1、2、3所示，双足人形机器人的脚底承载板装置，该装置由压力检测模块11、数值漂移补偿模块12和输出模块13组成。所述的压力检测模块电路11连接所述的数值漂移补偿模块12，所述的数值漂移补偿模块12电路连接所述的输出模块13，所述的输出模块电路13连接双足人形机器人主控制板14。

双足人形机器人的脚底承载板装置的压力检测模块，所述的压力检测模块11由八个探头分别是前左探头31、前中探头32、前右探头33、中左探头34、中右探头35、后左探头36、后中探头37、后右探头38和电路板51组成；前左探头31、前中探头32、前右探头33、中左探头34、中右探头35、后左探头36、后中探头37、后右探头38贴装在电路板51上；前左探头31、前中探头32、前右探头33、中左探头34、中右探头35、后左探头36、后中探头37、后右探头38的安装位置在电路板51的四个角位置和电路板51的四条边的中间点位置。

双足人形机器人的脚底承载板装置的脚底承载板21与压力检测模块11使用螺栓紧固，具体做法:压力检测模块中心点位置有圆孔30，双足人形机器人的脚底承载板上有两块支承片22，双足人形机器人的脚底承载板的两块支承片中间位置有圆孔20，压力检测模块11安装在双足人形机器人的脚底承载板21的下面，将压力检测模块中心点位置的圆孔30与双足人形机器人的脚底承载板的两块支承片中间位置的圆孔20重合对齐使用埋头螺栓紧固。