[发明专利]一种程控机器人系统

权利要求书

1.一种程控机器人系统，包括：工件存储部，用于放置需要搬运的工件；图像传感器，用于采集工件存储部的工件图像；目标选择部，其基于采集的图像确定要从工件存储部中取出的工件；机器人臂，用于搬运所述目标选择部确定的工件；工件目标部，用于接收所述机器人臂搬运的工件；所述机器人臂顶端设置夹持装置，所述夹持装置包括基台以及设置于基台上的一对指状构件，能够通过改变所述指状构件之间的距离而夹持工件；其特征在于：还包括存储部确定部，其能够确定工件存储部内是否工件；控制器，其控制所述机器人系统各元件的运作；所述基台内还设置收缩轨道，所述指状构件能够沿所述收缩轨道收缩回到所述基台内；所述基台两侧设置电磁铁组件；当所述目标选择部确定工件存储部内不存在能够取出的工件时，触发所述存储部确定部确定工件存储部内是否存在工件；当所述存储部确定部确定工件存储部内存在工件时，所述控制器触发所述指状构件收缩回所述基台内，同时将所述电磁铁组件通电，从而能够吸附所述工件存储部内的元件；在所述电磁铁组件吸附所述工件存储部内的元件后，所述控制器将所述电磁铁组件断电，使所述元件返回所述工件储存部内。

2.根据权利要求1所述的程控机器人系统，其特征在于：所述存储部确定部包括重量传感器，其通过将检测到的工件存储部的实时重量与工件存储部的空载重量比较，从而判断所述工件存储部内是否存在工件。

3.根据权利要求2所述的程控机器人系统，其特征在于：所述电磁铁组件包括上部的电磁铁和下部的导磁体。

4.根据权利要求3所述的程控机器人系统，其特征在于：所述工件目标部为流水线。

5.根据权利要求4所述的程控机器人系统，其特征在于：所述电磁铁组件以第一电流通电后，所述存储部确定部根据所述重量传感器检测的重量判断是否有工件被吸附到所述电磁铁组件上，如果没有工件被吸附到所述电磁铁组件上，所述控制器控制所述电磁铁组件的通电电流增大到第二电流，在第二电流时存在工件被吸附到所述电磁铁组件上。