[发明专利]机械手

权利要求书

1.一种机械手，其特征在于，包括机箱、放置于所述机箱的制动装置和伸出所述机箱的机械手主体，所述制动装置包括主动转轴、转轮、传动杆、驱动机构、第一悬臂和第二悬臂，所述机械手主体包括第一子臂、第二子臂、固定臂和抓取结构；其中，所述主动转轴穿过所述机箱的两个面板悬空放置，所述转轮固定于所述主动转轴，所述传动杆一端焊接连接所述转轮，另一端连接所述驱动机构，所述第一悬臂和所述第二悬臂固定于所述驱动机构上，所述第一子臂连接所述第一悬臂，所述第二子臂连接所述第一子臂，所述第二悬臂为可伸长的，所述固定臂可伸长的连接所述第二悬臂，所述抓取结构固定于所述固定臂末端，所述第二子臂的一端连接有连杆，所述连杆穿过所述固定臂末端与所述抓取结构连接。

2.如权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述机箱的前面板和后面板上对应设有两个通孔，所述主动转轴穿过所述两个通孔放置，所述机箱的右面板上设有镂空部分，所述第一悬臂和所述第二悬臂穿过所述镂空部分。

3.如权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述第一子臂通过第一关节连接所述第一悬臂，所述第二子臂通过第二关节连接所述第一子臂。

4.如权利要求2所述的机械手，其特征在于，所述机箱的前面板和后面板上对应驱动机构的地方分别设有通孔。

5.如权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述抓取结构包括固定座和抓取手指，所述抓取手指末端固定在所述固定座上。

6.如权利要求5所述的机械手，其特征在于，所述抓取结构包括有两个抓取手指。