[发明专利]具有投影功能的机器人的投影方法、装置及机器人

权利要求书

1.一种具有投影功能的机器人的投影方法，其特征在于，包括：

获取投影幕墙的位置；

根据投影位置和所述投影幕墙的位置确定投影距离；

根据所述投影距离判断预存的镜头焦距值表中是否存储有对应的镜头焦距值；

若有则根据对应的镜头焦距值确定镜头焦距并进行投影；

若没有则自动校正镜头焦距，并计算镜头焦距值后进行投影，以及将计算的所述镜头焦距值和所述投影距离存储到所述镜头焦距值表中；

所述获取投影幕墙的位置的步骤之前，还包括：

步骤1，若投影指令没有携带投影幕墙的位置时，对投影镜头指向的物体进行图像识别，识别后执行步骤3；

步骤2，若投影指令携带有投影幕墙的位置时，调整所述投影镜头，使所述投影镜头指向所述投影指令中的位置，并对投影镜头指向的物体进行图像识别，识别后执行步骤3；

步骤3，在识别出所述投影镜头指向的物体的图像特征符合设定的投影要求时，将所述物体确定为投影幕墙。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据投影距离判断预存的镜头焦距值表中是否存储有对应的镜头焦距值的步骤之前，还包括：

接收投影指令，所述投影指令携带投影位置；

根据所述投影指令到达所述投影位置。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述投影位置和所述投影幕墙的位置确定投影距离的步骤，包括：

根据预设在所述机器人中的地图，确定所述投影幕墙的坐标和所述投影位置坐标；

根据所述投影幕墙的坐标和所述投影位置坐标确定投影距离。

4.一种具有投影功能的机器人的投影装置，其特征在于，包括：

投影幕墙确定模块，用于若投影指令没有携带投影幕墙的位置时，对投影镜头指向的物体进行图像识别；

若投影指令携带有投影幕墙的位置时，调整所述投影镜头，使所述投影镜头指向所述投影指令中的位置，并对投影镜头指向的物体进行图像识别；

在识别出所述投影镜头指向的物体的图像特征符合设定的投影要求时，将所述物体确定为投影幕墙；

距离获取模块，用于获取投影幕墙的位置；根据投影位置和所述投影幕墙的位置确定投影距离；

判断模块，用于根据所述投影距离判断预存的镜头焦距值表中是否存储有对应的镜头焦距值；

投影模块，用于若有则根据对应的镜头焦距值确定镜头焦距并进行投影；若没有则自动校正镜头焦距，并计算镜头焦距值后进行投影；

焦距校准模块，用于将投影模块计算的所述镜头焦距值和所述投影距离存储到所述镜头焦距值表中。

5.如权利要求4所述的装置，其特征在于，所述装置还包括指令接收模块和移动模块；

所述指令接收模块，用于接收投影指令，所述投影指令携带投影位置；

所述移动模块，用于根据所述投影指令到达所述投影位置。

6.如权利要求4所述的装置，其特征在于，所述距离获取模块包括坐标确定模块和距离计算模块；

所述坐标确定模块，用于根据预设在所述机器人中的地图，确定所述投影幕墙的坐标和所述投影位置坐标；

所述距离计算模块，用于根据所述投影幕墙的坐标和所述投影位置坐标确定投影距离。

7.一种具有投影功能的机器人，其特征在于，所述机器人包括如权利要求4-6任意一项所述的投影装置。