[发明专利]码垛机器人

说明书

技术领域

本发明属于机械技术领域，具体涉及一种码垛机器人。

背景技术

随着我国经济的持续发展和科学技术的突飞猛进，使得机器人码垛在物流、生产线、超市等行业有着相当广泛的应用。包装的种类、工厂环境和客户需求等将码垛变成包装工厂里一块难啃的骨头。为了克服这些困难，码垛设备的各个方面都在发展改进，包括从机械设备到操纵它的软件。市场上对灵活性的需求不断增长，这一趋势已经影响到包装的多个方面，码垛机器人是唯一的选择，能够高效率、低成本、操作方便地解决数量庞大的包装箱码放问题。

发明内容

本发明的目的是针对现有技术的不足，提供一种码垛机器人，解决以往将包装箱码放在自由空间，再由叉车移至集装箱内的低效率问题。

本发明所采用的技术方案为：

本发明包括控制器、机架以及安装在机架上的铲板传动部件、铲板部件、推箱部件、整形部件、单箱推送部件、传输部件和履带底盘部件；所述的履带底盘部件驱动机架；所述的传输部件传输包装箱，并对包装箱进行转向；单箱推送部件将单个包装箱从传输部件推入铲板部件，两侧的两个整形部件在包装箱进入铲板部件前对包装箱进行校正，铲板传动部件实现铲板部件和两侧的两个推箱部件同步升降；所述的铲板部件将单个包装箱整理成一排，铲板部件相对水平面倾斜设置；两个推箱部件将铲板部件上一排的包装箱推出；所述的控制器控制铲板传动部件、铲板部件、推箱部件、整形部件、单箱推送部件、传输部件和履带底盘部件的协调动作。

所述的铲板部件包括钢丝绳、横推折弯件、倾斜面板、压板、第一伺服电机、铲板支架、主动链轮、铲板链条、双联链轮、长链条、圆导轨、滑块、钢丝绳导向盘、活动挡杆、滚动体和端面凸轮。铲板传动部件驱动铲板支架升降；所述的倾斜面板包括一体成型的后部倾斜板和前部倾斜板；后部倾斜板固定在铲板支架上；后部倾斜板与水平面的夹角为5～8°，前部倾斜板与水平面的夹角为11～15°；所述的第一伺服电机固定在铲板支架上，并经减速器驱动主动链轮；主动链轮与双联链轮的一个链轮通过铲板链条连接；双联链轮的另一个链轮与从动链轮通过长链条连接；主动链轮、双联链轮和从动链轮均铰接在铲板支架上；所述的圆导轨固定在铲板支架上，滑块与圆导轨构成滑动副；两个钢丝绳导向盘铰接在铲板支架两端，并通过钢丝绳连接；所述的压板将钢丝绳和长链条相互贴紧的一侧固定；横推折弯件位于倾斜面板顶部，横推折弯件两端的折弯板穿过倾斜面板开设的导向槽分别与长链条和钢丝绳的另一侧固定；横推折弯件上与长链条固定的折弯板也与滑块固定；滚动体固定在转轴上；转轴与铲板支架构成转动副，且转轴与铲板支架通过扭簧连接；活动挡杆的两个端部均与转轴固定，且整体设置在倾斜面板开设的U型槽内；端面凸轮与滚动体构成凸轮副，并由凸轮电磁阀驱动。

所述的铲板传动部件包括传动块、转动杆、第二伺服电机、减速箱、铲板传动带机构和铲板传动导轨。所述的第二伺服电机固定在机架上，并经减速箱和一个铲板传动带机构驱动转动杆；所述的转动杆通过轴承支承在机架上，并驱动另一个铲板传动带机构；铲板传动带机构设有张紧轮和导向轮；两个铲板传动带机构分设在转动杆两端，铲板传动带机构的传动带上固定有传动块；所述的传动块与固定在机架上的铲板传动导轨构成滑动副。

所述的推箱部件包括推箱伺服电机、开关板、推箱支架、推箱电动缸和推箱导轨。所述的推箱电动缸固定在推箱导轨上，并通过同步带机构驱动齿轮；所述的开关板包括相互构成滑动副的两块推板，其中一块推板上固定的齿条与齿轮啮合，另一块推板由推箱伺服电机驱动；所述的推箱伺服电机固定在推箱支架上，推箱导轨与推箱支架构成滑动副；两个推箱部件的推箱支架均由铲板传动部件驱动升降。两个推箱部件上由推箱伺服电机驱动的推板设置在铲板部件的倾斜面板两端。

所述的整形部件包括第三伺服电机、整形支架、整形导轨、整形板、弹性拨片、整形电磁阀、滑台和整形丝杆。所述的第三伺服电机经减速器驱动整形丝杆；所述的整形丝杆通过轴承支承在整形支架上；滑台与整形丝杆构成螺旋副，并与固定在整形支架上的整形导轨构成滑动副；所述的整形电磁阀驱动整形板；弹性拨片的一端固定在整形板上，另一端设置在传输部件上方。两个整形部件的弹性拨片对称设置，呈后部宽、前部窄的八字形。