[发明专利]一种高压输电线路绝缘子清扫与检测机器人

权利要求书

1.一种高压输电线路绝缘子清扫与检测机器人，其特征在于：包括可以绕旋转轴(13)向两边打开的环形框架和控制箱(14)，所述环形框架包括通过多个辅助支架(19)固定相连的上层支架(10)和下层支架(1)、以及通过清扫层升降机构可在上层支架(10)和下层支架(1)之间上下移动的中层支架(15)，所述上层支架(10)上设有多个可以自动伸出用于夹住绝缘子钢帽的上夹爪(9)，所述上夹爪(9)上设有对绝缘子进行绝缘检查的检测装置(8)，所述中层支架(15)上设有夹持绝缘子裙部的辅助夹爪(17)和对绝缘子进行清扫的清扫装置，所述上层支架(10)和下层支架(1)之间还设有多个可通过夹爪层升降机构上下移动的下夹爪(5)，所述下夹爪(5)与上夹爪(9)一样可自动伸出夹住绝缘子钢帽，所述夹爪层升降机构包括夹爪滑杆(16)、将下夹爪(5)与夹爪滑杆(16)相连的丝杆螺母机构、以及驱动丝杆螺母机构的电机，所述与旋转轴(13)相对的环形框架上设有对其闭合状态进行锁紧的锁紧机构，所述控制箱(14)内设有电源和控制所有转动机构和伺服电机的运转以及动作顺序的控制器，所述环形框架通过旋转机构向两边打开，旋转机构包括旋转轴支架(11)、固设于旋转轴(13)上的扇形齿轮(42)、旋转轴齿轮组(12)和旋转轴电机(46)，所述旋转轴(13)有两根，每根旋转轴(13)的两端分别将左右环形框架与旋转轴支架(11)铰接，所述旋转轴电机(46)通过旋转轴齿轮组(12)带动扇形齿轮(42)旋转从而打开和关闭环形框架。

2.如权利要求1所述一种高压输电线路绝缘子清扫与检测机器人，其特征在于：所述锁紧机构包括设于一边环形框架上的锁紧座(1)和设于另一边环形框架上带有凹槽的锁紧插销(49)，所述锁紧座(1)内设有锁紧卡销(48)和驱动锁紧卡销(48)旋转的锁紧电机(47)，所述环形框架闭合时，锁紧插销(49)刚好位于锁紧座(1)内，通过锁紧卡销(48)旋转到锁紧插销(49)的凹槽内卡住将环形框架锁住。

3.如权利要求1所述一种高压输电线路绝缘子清扫与检测机器人，其特征在于：所述清扫层升降机构包括设于上层支架(10)和下层支架(1)之间的清扫层滑动导轨(37)、在清扫层滑动导轨(37)上可上下滑动的清扫层滑块(38)、设于清扫层滑动导轨(37)内的丝杆螺母机构、以及驱动丝杆螺母机构的清扫层驱动电机(41)，所述清扫层滑块(38)与中层支架(15)和丝杆螺母机构的螺母均固定相连。

4.如权利要求1所述一种高压输电线路绝缘子清扫与检测机器人，其特征在于：所述上夹爪(9)包括V型爪头(29)、与V型爪头(29)相连的夹爪套(30)、与夹爪套(30)相连的夹爪滑块(31)、设于夹爪架(36)内的夹爪导轨(33)、夹爪丝杆螺母(32)和夹爪丝杆(34)、以及夹爪驱动电机(35)，所述V型夹爪头(29)与绝缘子钢帽的轮廓相适应，所述夹爪滑块(31)与夹爪丝杆螺母(32)相连，所述下夹爪(5)和上夹爪(9)结构一样。

5.如权利要求1所述一种高压输电线路绝缘子清扫与检测机器人，其特征在于：所述辅助夹爪(17)包括与辅助夹爪套(22)相连的辅助夹爪头、辅助夹爪架(21)、以及设于辅助夹爪架(21)内的丝杆螺母机构和辅助夹爪驱动电机(20)。

6.如权利要求1至5任意一项所述高压输电线路绝缘子清扫与检测机器人，其特征在于：所述清扫装置包括设于中层支架(15)上的两组导向轮(23)、在两组导向轮(23)之间可以左右滑动的清扫齿盘(28)、与清扫齿盘(28)咬合的清扫驱动齿轮(25)、驱动清扫驱动齿轮(25)的清扫齿盘驱动电机(26)、以及设有刷毛的清扫滚筒(7)，所述清扫滚筒(7)与清扫齿盘(28)相连。

7.如权利要求6所述一种高压输电线路绝缘子清扫与检测机器人，其特征在于：所述清扫滚筒(7)与清扫齿盘(28)通过舵机(24)相连。