[发明专利]一种通用型多自由度机器人测试平台及控制方法

权利要求书

1.一种通用型多自由度机器人测试平台，包括机械平台和电气控制部分，其特征在于， 所述电气控制部分包括示教系统、运动控制系统和伺服系统；所述示教系统用于向所 述运动控制系统发出指令；所述机械平台用于安装伺服系统中的多个伺服电机；所述 运动控制系统用于控制位于机械平台上的多个伺服电机转动进而实现模拟机器人运动 的测试作用。

2.根据权利要求1所述的通用型多自由度机器人测试平台，其特征在于，所述伺服系统 的伺服电机通过编码器反馈当前位置和速度信息给运动控制系统，使得整个运动控制 系统形成闭环，运动控制系统能实时读取电机所处的位置和速度，并根据电机所处的 位置和速度得出伺服电机的速度曲线，从而对伺服电机进行PID调节整定。

3.根据权利要求2所述的通用型多自由度机器人测试平台，其特征在于，所述伺服电机 采用多圈绝对值编码器。

4.根据权利要求1所述的通用型多自由度机器人测试平台，其特征在于，所述示教系统、 运动控制系统和伺服系统通过EtherCAT总线进行连接。

5.根据权利要求1所述的通用型多自由度机器人测试平台，其特征在于，所述机械平台 包括纵梁和横梁，所述横梁上安装有所述纵梁；所述纵梁上安装有用于安装伺服电机 的法兰安装板；所述横梁下方设有带锁万向轮。

6.根据权利要求5所述的通用型多自由度机器人测试平台，其特征在于，所述横梁宽度 的三分之一处安装有所述纵梁。

7.一种如权利要求1-6中任一所述的通用型多自由度机器人测试平台的控制方法，其特 征在于，包括以下步骤：

(1)示教系统通过EtherCAT总线下发指令给运动控制系统；

(2)运动控制系统根据收到的指令对伺服系统中的伺服电机进行控制并发送运动指令；

(3)伺服电机通过编码器反馈当前位置和速度信息给运动控制系统，使得整个运动控制 系统形成闭环，运动控制系统能实时读取伺服电机所处的位置和速度；

(4)运动控制系统根据伺服电机的位置和速度得出伺服电机的速度曲线，从而对伺服电 机进行PID调节整定。