[发明专利]一种双丝焊焊缝跟踪方法

权利要求书

1.一种双丝焊焊缝跟踪方法，其特征在于该方法应用由双丝焊枪、机械手、双丝焊自适应加权互补融合装置、两个电弧传感器、两台送丝机构、两台焊接电源组成的焊接系统；其核心是利用自适应加权互补融合方法实现双丝焊焊缝跟踪；自适应加权互补融合方法包括如下的步骤：系统开始工作时自检两丝是否都有电流，若出现没有电流的情况说明引弧失败，系统重新起弧；连续m次起弧失败则机器报错停机；系统正常工作时可以采集到两个电弧信号，首先比较两个电弧信号变化趋势，出现变化趋势相反或突变情况时忽略本次所采信号；趋势相同时，对两个传感器的数据进行差值检验，检验的条件是两个数据的差值应小于等于特定阀值A；若符合条件，则执行自适应加权互补融合计算，若不符则判断连续发生不符合情况的次数，次数小于n时仍按照上次融合比例进行加权；次数达到n时，判断为机器故障执行停机。

2.如权利要求1所述的一种双丝焊焊缝跟踪方法，其特征在于通过检验两个数据进行自适应加权融合计算，确定最优加权因子；具体方法是根据瞬时电流的大小以自适应的方式寻找两个传感器对应的最优加权因子，使得融合后的结果X达到最优；在焊接过程中，对焊接质量起关键作用的焊丝会得到较大的加权因子，动态的控制焊接质量。

3.如权利要求1或2所述的一种双丝焊焊缝跟踪方法，其特征在于所述两个数据是双丝互补采样方式获得的焊缝信号。