[发明专利]无人飞行器的控制方法及控制装置

说明书

本发明提供一种无人飞行器的控制方法，其包括：接收手动飞行控制指令，以及根据手动飞行控制指令获取无人飞行器的第一模式切换位置，并中断无人飞行器的自动飞行状态；执行手动飞行控制指令，以进行无人飞行器的手动飞行控制，并在执行手动飞行控制指令后，控制无人飞行器恢复到第一模式切换位置；以及根据第一模式切换位置，恢复无人飞行器的自动飞行状态。本发明还提供一种无人飞行器的控制装置，本发明的无人飞行器的控制方法及控制装置通过对自动飞行模式下的第一模式切换位置或飞行轨迹进行记录，实现了人工飞行模式以及自动飞行模式之间的快速切换。

技术领域

本发明涉及无人机领域，特别是涉及一种无人飞行器的控制方法及控制装置。

背景技术

现有的无人飞行器主要具有两种飞行模式：自动飞行模式以及人工飞行模式。在自动飞行模式下，飞手会预先或者临时给无人飞行器设定了飞行目的地或者飞行航迹，然后无人飞行器依据定位系统以及自动飞行控制系统，按照预定飞行航迹进行飞行，在整个飞行过程中无需人工干预。在人工飞行模式下，飞手通过地面控制站向无人飞行器发出飞行控制指令，无人飞行器依据飞行控制指令进行飞行操作。

普通的无人飞行器的飞手，一般会使用无人飞行器的自动飞行模式进行无人飞行器的飞行控制，这样不需要对飞手进行长期的操作培训，也不会由于操作不当导致飞行事故。但是上述自动飞行模式只适用于航拍、航测、遥感以及计量等航拍任务比较固定的情况。

当无人飞行器需要在较为复杂的地形进行飞行操作，或出现突发情况需要飞手进行处理时，飞手需要将无人飞行器切换为人工飞行模式进行飞行控制操作，如后续飞手需要将无人飞行器从人工飞行模式再切换回自动飞行模式，则涉及到对无人飞行器进行重新定位以及重新设计飞行航迹等操作，上述操作难度较高且操作步骤较为复杂，普通飞手一般难以完成。

申请号为200810100988.3的一种无人机遥控链路中断的判断与处理方法揭示了自动飞行模式下的无人飞行器如何自动完成飞行任务，并且如何保持与人工飞行模式的链接，在适当条件下，如何切换到人工飞行模式。但是其中并未披露如何控制无人飞行器在人工飞行模式下进行快速的重新定位以及重新设计飞行航迹，从而恢复到之前的自动飞行模式下，进而减轻飞手的操作难度。

故，有必要提供一种无人飞行器的控制方法及控制装置，以解决现有技术所存在的问题。

发明内容

本发明实施例提供一种可在人工飞行模式以及自动飞行模式之间进行快速切换的无人飞行器的控制方法及控制装置，以解决现有的无人飞行器的人工飞行模式以及自动飞行模式之间的模式切换操作难度较高且模式切换操作步骤较为复杂的技术问题。

本发明实施例提供一种无人飞行器的控制方法，用于对自动飞行模式下的无人飞行器进行飞行控制，其包括：

接收手动飞行控制指令，以及根据所述手动飞行控制指令获取所述无人飞行器的第一模式切换位置，并中断所述无人飞行器的自动飞行状态；

执行所述手动飞行控制指令，以进行所述无人飞行器的手动飞行控制，并在执行所述手动飞行控制指令后，控制所述无人飞行器恢复到所述第一模式切换位置；以及

根据所述第一模式切换位置，恢复所述无人飞行器的自动飞行状态。

在本发明所述的无人飞行器的控制方法中，所述在执行所述手动飞行控制指令后，控制所述无人飞行器恢复到所述第一模式切换位置的步骤包括：

在执行所述手动飞行控制指令后，获取所述无人飞行器的第二模式切换位置；以及

根据所述无人飞行器的第一模式切换位置以及第二模式切换位置，控制所述无人飞行器恢复到第一模式切换位置。

在本发明所述的无人飞行器的控制方法中，所述执行所述手动飞行控制指令，以进行所述无人飞行器的手动飞行控制的步骤包括：