[发明专利]一种飞行装置控制系统、控制方法及航拍无人机

权利要求书

1.一种飞行装置控制系统，包括指令处理单元，用于将控制指令转换为控制飞行装置动力单元运动的驱动信号，其特征在于，所述指令处理单元包括第一指令输入系和第二指令输入系，所述驱动信号用于直接驱动舵机、油门控制器或引擎运动的动力信号；

第一指令输入系包括摄像子系和图像处理子系，所述摄像子系安装于飞行装置主体上，用于获取图像和/或影像信息；图像处理子系用于对所述图像和/或影像信息进行处理，以获得图像和/或影像中一个或多个主体的位置信息；图像处理子系与指令处理单元相连接，用于将所述位置信息作为指令输送给指令处理单元；

第二指令输入系包括无线通信模块和指令生成模块，所述指令生成模块用于生成飞行装置控制指令中的一个或多个指令，第二指令输入系的指令生成模块和指令处理模块相连接，用于将指令生成模块发出的控制指令传输至指令处理模块；

所述位置信息包括被识别对象相对于飞行装置的方位角信息，所述方位角信息包括被识别对象与飞行装置连线相对于某一水平线的俯仰角度和/或水平角度；所述的作为基准的某一水平线可以通过内置的陀螺仪提供信号生成；

指令生成模块具体生成的指令为预定设置或自定义模式；

所述第一指令输入系的输入指令由用于控制安装摄像子系的云台竖直旋转和/或水平旋转的指令组成；所述云台采用360度自动跟踪云台，所述第一指令输入系的输入指令不包括用于控制云台的指令，云台对对象的跟踪由云台控制单元自动完成，不包含在飞行控制指令内。

2.根据权利要求1所述的一种飞行装置控制系统，其特征在于，所述位置信息还包括被识别对象处于摄像子系获取图像和/或影像的画幅中的二维坐标信息和/或尺寸信息。

3.根据权利要求1所述的一种飞行装置控制系统，其特征在于，所述第二指令输入系输入指令由用于控制飞行装置在三维空间内的前进/后退指令，左移/右移指令，以及上升/下降的三组指令组成。

4.根据权利要求3所述的一种飞行装置控制系统，其特征在于，所述第二指令输入系包括二维摇杆控制键，所述二维摇杆控制键用于生成所述三组指令中的两组指令。

5.根据权利要求1所述的一种飞行装置控制系统，其特征在于，所述第一指令输入系的输入指令包括被识别对象位置主动变化时的跟随指令，以确保飞行装置在被识别对象位置变化时能保持相对位置不变。