[发明专利]一种内环工件的自动抓取装置及其控制方法

权利要求书

1.一种内环工件的自动抓取装置，包括机器人安装板(1)，所述机器人安装板(1)的下端面上设有可调节支撑脚(2)，机器人安装板(1)的中央设有机器人(3)，机器人安装板(1)的侧边部固定有若干支撑架(4)，其特征在于：所述机器人(3)的上端部安装有法兰安装板(5)，所述法兰安装板(5)中部的侧端面上安装有相机支架(6)，所述相机支架(6)内安装有相机安装板(7)，所述相机安装板(7)上通过螺栓连接的方式安装有相机(8)；

所述相机安装板(7)的右侧安装有相机连接板(9)，所述相机连接板(9)上安装有光源支架(10)，所述光源支架(10)上安装有光源(11)；

所述法兰安装板(5)的下端安装有气缸安装板(12)，所述气缸安装板(12)的下端安装有气缸(13)，所述气缸(13)的轴上安装有夹爪(14)，气缸(13)上还固定有感应器(15)；

所述气缸安装板(12)的上部通过螺栓连接的方式固定有传感器连接板(16)，所述传感器连接板(16)的左侧固定有传感器安装板(17)，所述传感器安装板(17)上安装有传感器(18)，所述传感器(18)的侧部包围有安装在传感器安装板(17)上的传感器保护罩(19)；

所述机器人安装板(1)的上端面左前部固定有内环放置安装板(20)，所述内环放置安装板(20)的下端面上活动安装有若干蹄脚(21)，所述内环放置安装板(20)上端面固定有若干内环放置棒(22)。

2.根据权利要求1所述的一种内环工件的自动抓取装置，其特征在于：所述相机支架(6)上设有弧形孔，相机安装板(7)可在弧形孔内转动。

3.根据权利要求1所述的一种内环工件的自动抓取装置，其特征在于：所述传感器(18)为位移传感器。

4.根据权利要求1所述的一种内环工件的自动抓取装置，其特征在于：所述相机支架(6)和相机连接板(9)均由不锈钢制成。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的一种内环工件的自动抓取装置的控制方法，其特征在于：包括以下步骤：

(1)首先对机器人进行示教编程，让机器人运动到相机可以拍摄到工件的区域；

(2)调节相机、光源和传感器的位置，使传感器发出的信号映射在被抓取的内环工件上；

(3)对步骤(2)中拍摄到的图片进行图像处理；

(4)计算出最优抓取的内环工件；

(5)将步骤(4)中的计算所得信息反馈给机器人，机器人获取对象目标；

(6)机器人运动到步骤(5)中获得的对象目标上表面，此时传感器发出的光映射在对象目标的上表面，机器人带动夹爪继续下降；

(6)当机器人下降到设定的位移值时，传感器反馈给机器人一个信号，机器人停止下降；

(7)气体经过过滤减压阀的过滤减压后，流向三位五通电磁阀，过滤减压阀是依据工艺要求将气体压力调整到0.5-0.7MPa，气体经过三位五通电磁阀流向一个单向节流调速阀，控制气缸的开合，气缸打开，带动夹爪张开，从而自动抓取内环工件；

(8)抓取内环工件后，机器人开始带动夹爪运动，当运动到内环放置棒的位置时，气体经过三位五通电磁阀流向另一个单向节流调速阀，使气缸闭合，从而带动夹爪闭合，使内环工件自动落入内环放置棒上。