[发明专利]三足多方位移动机器人

权利要求书

1.三足多方位移动机器人，其特征在于：

包括：车架(A)、第一足(B)、第二足(C)、第三足(D)；三足在车架(A)上水平间隔120°布置，左腿板(B-4)、右腿板(B-10)垂直于车架(A)；

第一足(B)顶端有连接板(B-1)，连接板(B-1)固定连接于车架(A)；第二足(B)与车架(A)的连接方式和第三足(C)与车架(A)的连接方式均与此相同；

第一足基础结构为平行四边形四杆机构，左腿板(B-4)相对为四杆机构中机架；并安装有同步轮(B-2)、同步带(B-3)消除运动过程中奇异位置影响；

其中左腿板(B-4)一端固定有所述连接板(B-1)并有加强筋对所述连接板(B-1)加强支撑，中部安装两个轴承座，另一端布置足端(B-11)；右腿板(B-8)固定有电机，一个轴承座和足端(B-11)；上曲柄(B-6)一端固定有长轴(B-5)，另一端固定有电机法兰(B-7)；下曲柄(B-10)一端固定有长轴(B-5)，另一端固定有短轴(B-9)；电机法兰(B-7)固定连接于电机轴，短轴(B-9)固定连接于右腿板(B-8)轴承座内圈，两长轴(B-5)分别固定连接于左腿板(B-4)两个轴承座内圈；两同步轮(B-2)固定连接于两个长轴；

其中电机法兰(B-7)通过定位顶丝固定连接于电机轴；

其中轴承座内圈均通过定位顶丝分别固定连接于两个长轴(B-5)和一个短轴(B-9)；

其中两同步轮(B-2)均通过定位顶丝固定连接于两个长轴(B-5)；

第一足(B)、第二足(C)、第三足(D)结构组成，零件形态，连接方式，运动特性完全相同。

2.根据权利要求1所述的三足多方位移动机器人，其特征在于：所述车架(A)开有Ⅰ组、Ⅱ组共两组足安装孔，对应三足机器人两种安装形态，实现两种不同的移动策略；三足均由螺钉固定连接于车架(A)。