[发明专利]一种基于齿轮传动的欠驱动机械臂手腕

权利要求书

1.一种基于齿轮传动的欠驱动机械臂手腕，其特征在于：它包括手腕本体和机械结构外壳(1-5)，机械结构外壳(1-5)套装在手腕本体上，手腕本体包括固定端(1-1)、电机(1-2)、电机支座(1-3)、输入齿轮端(1-4)、支撑轴(5-1)、外层传动齿轮(2-1)、外层离合器(2-2)、过轴支杆(5-2)、过轮轴(5-3)、内层过轮(3-5)、中间过轮(4-5)、双向离合器左端(3-1)、两个内层挡板(3-4)、内层内齿圈(3-2)、内层输出端(3-3)、双向离合器右端(4-1)、中层内齿圈(4-2)、中层输出端(4-3)和两个中层挡板(4-4)，电机支座(1-3)固定安装在固定端(1-1)上，电机(1-2)安装在电机支座(1-3)上，支撑轴(5-1)平行于电机(1-2)的输出端并固定安装在固定端(1-1)上，输入齿轮端(1-4)套装在电机(1-2)的输出端，外层离合器(2-2)的一侧安装在支撑轴(5-1)上，外层离合器(2-2)的另一侧与可滑动连接的外层传动齿轮(2-1)连接，外层传动齿轮(2-1)与输入齿轮端(1-4)在外层离合器(2-2)的驱动下啮合，

过轴支杆(5-2)固定安装在输入齿轮端(1-4)上，过轮轴(5-3)平行于支撑轴(5-1)并固定安装在过轴支杆(5-2)上，中层内齿圈(4-2)可移动套装在支撑轴(5-1)上，且位于外层离合器(2-2)的左侧，两个中层挡板(4-4)分别安装在中层内齿圈(4-2)的左右两侧，中间过轮(4-5)套装在过轮轴(5-3)上，且中间过轮(4-5)在两个中层挡板(4-4)内转动，中层输出端(4-3)与输入齿轮端(1-4)连接，双向离合器右端(4-1)安装在中层内齿圈(4-2)的左侧，中层内齿圈(4-2)在双向离合器右端(4-1)的驱动下在支撑轴(5-1)上滑动，直至中间过轮(4-5)移动至与中层输出端(4-3)的齿轮啮合，

双向离合器左端(3-1)可滑动套装在支撑轴(5-1)上，且双向离合器左端(3-1)位于双向离合器右端(4-1)的左端，内层内齿圈(3-2)套装在支撑轴(5-1)上并位于双向离合器左端(3-1)的左端，两个内层挡板(3-4)分别安装在内层内齿圈(3-2)的左右两侧，内层过轮(3-5)套装在过轮轴(5-3)上，过轮轴(5-3)可转动安装在两个内层挡板(3-4)内，内层输出端(3-3)与中层输出端(4-3)连接，内层内齿圈(3-2)在双向离合器左端(3-1)的驱动下滑动直至两个内层挡板(3-4)内的内层过轮(3-5)与内层输出端(3-3)上的齿轮啮合。

2.根据权利要求1所述一种基于齿轮传动的欠驱动机械臂手腕，其特征在于：固定端(1-1)包括第一环形体(1-1-1)、第二环形体(1-1-2)和连接体(1-1-3)，第一环形体(1-1-1)和第二环形体(1-1-2)并列相对设置，第一环形体(1-1-1)的外沿和第二环形体(1-1-2)的外沿之间通过连接体(1-1-3)连接。

3.根据权利要求2所述一种基于齿轮传动的欠驱动机械臂手腕，其特征在于：机械结构外壳(1-5)为内侧壁上带有内齿的外壳。