[发明专利]一种核电站用激光去污方法

权利要求书

1.一种核电站用激光去污方法，其特征在于：所述的激光去污方法是通过机器人对待清洁工件进行清洁，其包括以下步骤，

(1)对待清洁的工件建立三维模型；

(2)根据所述的三维模型设计机器人清洁加工轨迹；

(3)验证机器人清洁加工轨迹；

(4)所述的机器人根据验证后的清洁加工轨迹对所述的工件进行清洁，并对机器人的清洁轨迹进行实时监控和调整，

所述的机器人包括机械手、安装在机械手上的末端，所述的末端安装有激光轮廓仪、激光清洗枪，所述的步骤(1)具体为，

(1.1)测量工件参数，根据所测量的参数生成机器人末端的运动轨迹，在用户界面上显示所生成的机器人末端运动轨迹；

(1.2)对步骤(1.1)中所述的末端运动轨迹进行虚拟三维仿真，验证机器人测量轨迹；

(1.3)机器手根据验证后的运动轨迹运动，使用所述的激光轮廓仪获得工件表面轮廓，根据激光轮廓仪测量的数据合成为工件外形测量点云，完成自动三维建模；

(1.4)对精简后的点云进行三角网格曲面重建，形成工件的三维模型。

2.根据权利要求1所述的一种核电站用激光去污方法，其特征在于：所述的步骤(2)具体为，在三角网格曲面上指定用于加工的母线，根据所述的母线在三角网格曲面上进行轮廓偏置，在工件表面生成清洁加工轨迹。

3.根据权利要求1所述的一种核电站用激光去污方法，其特征在于：所述的步骤(3)具体为，在生成机器人清洁加工轨迹后，对机器人清洁加工轨迹进行虚拟动态仿真，以验证机器人清洁加工轨迹。

4.根据权利要求2或3所述的一种核电站用激光去污方法，其特征在于：所述的步骤(4)具体为，机器人根据清洁加工轨迹对所述的工件进行清洁，在加工过程中，所述的激光轮廓仪检测机器人末端与工件表面之间的距离，并将所测得距离实时反馈，根据反馈数据实时调整机器人末端与工件表面的距离，从而使机器人末端与工件表面之间保持一预设距离。

5.根据权利要求1所述的一种核电站用激光去污方法，其特征在于：所述的步骤(1.3)中还包括，对所述的工件外形测量点云进行精简，所述的点云精简的过程为，通过生成的工件外形测量点云的数据创建三维体素栅格，把所述的三维体素栅格作为微小的空间三维立方体的集合，每个体素的点使用该体素的重心点表示，过滤后得到精简后的点云。

6.根据权利要求3所述的一种核电站用激光去污方法，其特征在于：虚拟动态仿真验证机器人清洁加工轨迹的内容为，清洁加工轨迹的连续性；清洁加工轨迹的交叉现象；清洁加工轨迹的突变现象；清洁轨迹连接的合理性。

7.根据权利要求4所述的一种核电站用激光去污方法，其特征在于：所述的步骤(4)还包括，机器人与主控计算机的信息交换，操作者根据用户界面实时观察机器人的运动位置和速度，所述的激光轮廓仪检测机器人末端与工件表面之间的距离与预设距离不符时，机器人发出报警信息。