[发明专利]一种用于带齿轮传动机构的机器人关节的制动装置

权利要求书

1.一种用于带齿轮传动机构的机器人关节的制动装置，其特征在于，包括设在机器人关节中的被制动传动齿轮附近的电磁铁、制动块以及复位弹簧，其中，所述电磁铁固定于机器人关节的基座上，该电磁铁的推杆的轴线与所述被制动传动齿轮的轴线平行；所述制动块连接在电磁铁的推杆上，该制动块上连接有与电磁铁的推杆轴线平行的导柱，机器人关节的基座上设有导向孔，所述导柱匹配于所述导向孔中；所述复位弹簧一端与机器人关节的基座连接，另一端与制动块连接；

所述机器人关节中的齿轮传动机构为锥齿传动机构，所述被制动传动齿轮为该锥齿传动机构中的主动锥齿轮；所述电磁铁为推式电磁铁，该电磁铁设置于所述主动锥齿轮的小端对应处，该电磁铁通过电磁铁固定架固定在机器人关节的基座上；所述导柱设置于所述主动锥齿轮的大端对应处；所述复位弹簧设置于导向孔中；

当所述电磁铁得电时，电磁铁的推杆推动制动块克服复位弹簧的弹力离开所述主动锥齿轮的齿槽，当所述电磁铁失电时，所述复位弹簧推动制动块伸入到所述主动锥齿轮的齿槽中。