[发明专利]一种移动机器人路径规划系统及方法

权利要求书

1.一种移动机器人路径规划系统，其特征在于，包括：移动机器人和三维空间；所述移动机器人包括逻辑处理模块和摄像头，所述逻辑处理模块和摄像头连接，所述三维空间包括含有位置信息的二维码，所述移动机器人移动到三维空间内的所述二维码上，所述摄像头用于对二维码进行拍摄，并将拍摄图像传输至逻辑处理模块，所述逻辑处理模块根据所述拍摄图像并基于仿射变换矩阵计算移动机器人在三维空间内的位置信息，并根据所述位置信息规划移动机器人的运动轨迹；

所述二维码包括所述三维空间内摆放物品和二维码自身四个顶点的具体位置信息；

其中，所述根据所述位置信息规划移动机器人的运动轨迹具体为：

根据所述三维空间内摆放物品和二维码自身四个顶点的具体位置信息规划移动机器人的运动轨迹。

2.根据权利要求1所述的移动机器人路径规划系统，其特征在于：所述逻辑处理模块包括读码系统和视觉轨迹规划模块，所述读码系统用于读取拍摄图像中的二维码信息并计算出移动机器人在三维空间中的位置信息，所述视觉轨迹规划模块用于根据读码系统计算的位置信息规划移动机器人在三维空间内的运动轨迹。

3.根据权利要求1所述的移动机器人路径规划系统，其特征在于：所述二维码分布于三维空间的地面上。

4.根据权利要求3所述的移动机器人路径规划系统，其特征在于：所述移动机器人包括有驱动装置和执行装置，执行装置位于驱动装置上方，所述驱动装置驱动移动机器人移动，所述执行装置末端安装有夹爪，用来实现对物品的取放。

5.根据权利要求4所述的移动机器人路径规划系统，其特征在于：所述摄像头安装于所述执行装置末端。

6.一种移动机器人路径规划方法，其特征在于：包括以下步骤：

步骤S1：将移动机器人放置于三维空间内；

步骤S2：选择移动机器人要实现的功能并控制其移动到三维空间内的二维码上；所述二维码包括所述三维空间内摆放物品和二维码自身四个顶点的具体位置信息；

步骤S3：移动机器人的摄像头对二维码进行拍摄，并将拍摄图像传输至逻辑处理模块；

步骤S4：逻辑处理模块的读码系统对三维空间内的二维码进行读码，获取所述二维码的位置信息和待抓取物体的位置信息；

步骤S5：视觉轨迹规划模块根据所述二维码的位置信息和待抓取物体的位置信息进行移动机器人的轨迹规划；

步骤S6：移动机器人的驱动装置根据规划好的轨迹，将机器人运动到需要待抓取的物体旁边；

步骤S7：移动机器人通过夹爪抓取一个待抓取物体；

步骤S8：移动机器人将物体搬运到指定的区域；

步骤S9：根据运动轨迹重复步骤S3-步骤S8，继续抓取下一个待抓取物体，直至所有待抓取物体都抓取完。