[发明专利]一种自动避让的无人机

权利要求书

1.一种自动避让的无人机，其特征在于，所述无人机(100)具有通信模块 (130)、定位模块(120)、存储模块(140)、飞行记录模块(110)和控制模块 (150)，所述无人机(100)通过通信模块(130)与操控终端通讯，

所述定位模块(120)用于检测无人机的位置信息，定位模块(120)检测的 位置信息通过通信模块(130)发送给操控终端，

所述飞行记录模块(110)用于记录并存储本次起飞后的飞行路线，

所述存储模块(140)预先存储有禁飞区域和预警区域，

所述控制模块(150)用于调用定位模块(120)检测的位置信息、存储模块 (140)存储的禁飞区域和预警区域信息以及飞行记录模块(110)记录的飞行路 线信息，根据无人机(100)的位置信息判断无人机是否进入所述预警区域或禁 飞区域，如果判断出无人机进入所述预警区域，则向操控终端发送警示信号， 如果判断出无人机进入所述禁飞区域，则控制无人机返航或降落。

2.根据权利要求1所述的自动避让的无人机，其特征在于，所述控制模块 (150)包括第一判断单元(151)、第二判断单元(152)、预警单元(153)、第 一强制执行单元(154)、第二强制执行单元(155)和操控执行单元，其中，

操控执行单元用于接收操控终端的操控指令，根据所述操控指令控制无人 机的相应元件工作；

所述第一判断单元(151)用于根据所述无人机(100)的位置信息判断无人 机是否进入预警区域，如果判断出无人机进入所述预警区域，则预警单元(153) 通过所述通信模块(130)向操控终端发送警示信号，操控终端接收警示信号， 提示操控人员操控无人机远离预警区域，

所述第二判断单元(152)用于根据所述无人机的位置信息判断无人机(100) 是否进入禁飞区域，在判断出无人机进入禁飞区域后进一步计算该无人机进入 禁飞区域的距离，并判断该距离是否大于预设距离，如果无人机进入禁飞区域 的距离不大于所述预设距离，则由第一强制执行单元(154)输出返航指令，根 据所述返航指令控制无人机(100)按飞行记录模块(110)记录的当前飞行路线 返回，如果无人机进入禁飞区域的距离大于所述预设距离，则由第二强制执行 单元(155)输出禁飞指令，根据所述禁飞指令控制无人机降落。

3.根据权利要求1所述的自动避让的无人机，其特征在于，所述定位模块 (120)为GPS模块。

4.根据权利要求1或2所述的自动避让的无人机，其特征在于，所述位置信 息表示三维坐标，包括经纬度坐标和高度。

5.根据权利要求1所述的自动避让的无人机，其特征在于，所述禁飞区域为 预先划定的限制无人机飞行的区域，预警区域表示距离禁飞区域外围一段距离 的区域。

6.根据权利要求1所述的自动避让的无人机，其特征在于，所述存储模块 (140)存储的禁飞区域能够更新。