[发明专利]一种机器人定位方法和装置

权利要求书

1.一种机器人定位方法，其特征在于，所述方法包括：

实时采集机器人所在场景的3D点云数据；

将采集的所述3D点云数据与预先存储的目标点云模型进行匹配，确定所述 目标点云模型对应的目标所在的空间位置；

根据所述目标所在的空间位置作为导航的目标位置移动所述机器人。

2.根据权利要求1所述方法，其特征在于，在所述将采集的所述3D点云数 据与预先存储的目标点云模型进行匹配步骤之前，所述方法还包括：

对采集的点云数据进行裁剪。

3.根据权利要求2所述方法，其特征在于，所述对采集的点云数据进行裁 剪步骤具体包括：

在所述点云数据中查找并裁剪属于地面所在平面的点云数据；

和/或，根据区域生长算法提取分割的区域，并将提取的区域与预先设定的 充电桩的尺寸进行比较，将尺寸小于所述充电桩尺寸的区域进行裁剪。

4.根据权利要求2所述方法，其特征在于，在所述将采集的所述3D点云 数据与预先存储的目标点云模型进行匹配步骤之前，以及在所述对采集的点云 数据进行裁剪步骤之后，所述方法还包括：

对裁剪后的点云数据进行过滤。

5.根据权利要求4所述方法，其特征在于，所述对裁剪后的点云数据进行 过滤步骤包括：

计算点云数据中的样点与其相邻的点的个数，以及样点与其相邻的点之间 的距离；

当所述相邻的点的个数小于预设的个数，或者距离大于预设的距离值时， 则过滤所述样点。

6.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述将采集的所述3D点云数据 与预先存储的目标点云模型进行匹配步骤包括：

将采集的所述3D点云数据与预先存储的目标点云模型进行初次匹配计算， 得到匹配精度；

当所述匹配精度小于预设的精度阈值，则进行随机二次匹配，直到匹配精 度大于预设的精度阈值。

7.一种机器人定位装置，其特征在于，所述装置包括：

3D数据采集单元，用于实时采集机器人所在场景的3D点云数据；

匹配单元，用于将采集的所述3D点云数据与预先存储的目标点云模型进行 匹配，确定所述目标点云模型对应的目标所在的空间位置；

导航单元，用于根据所述目标所在的空间位置作为导航的目标位置移动所 述机器人。

8.根据权利要求7所述装置，其特征在于，所述装置还包括：

裁剪单元，用于对采集的点云数据进行裁剪。

9.根据权利要求8所述装置，其特征在于，所述装置还包括：

过滤单元，用于对裁剪后的点云数据进行过滤。

10.根据权利要求7所述装置，其特征在于，所述匹配单元包括：

初次匹配子单元，用于将采集的所述3D点云数据与预先存储的目标点云模 型进行初次匹配计算，得到匹配精度；

二次匹配子单元，用于当所述匹配精度小于预设的精度阈值，则进行随机 二次匹配，直到匹配精度大于预设的精度阈值。