[发明专利]一种机器人行走机构

权利要求书

1.一种机器人行走机构，包括挂载部、驱动机构以及导向机构，其特征在于：所述导向机构包括前导向模块和后导向模块，所述前、后导向模块结构相同，包括支撑杆、导向块以及导向轮组；所述导向块可旋转地安装在所述支撑杆上，所述导向块的两端分别安装有导向轮组；所述前、后导向模块的支撑杆的底端分别安装在所述挂载部的两端；所述驱动机构可左右移动地安装在所述挂载部上。

2.如权利要求1所述的机器人行走机构，其特征在于：所述导向轮组包括倾斜设置的上导向轮和下导向轮，所述上、下导向轮的倾斜角度可调。

3.如权利要求1所述的机器人行走机构，其特征在于：所述导向块通过连接轴承安装在所述支撑杆的顶端。

4.如权利要求1所述的机器人行走机构，其特征在于：所述导向块成U形，所述导向轮组安装在U形导向块的两个竖边的内侧。

5.如权利要求1、2、3或4所述的机器人行走机构，其特征在于：所述驱动机构包括驱动电机、驱动轮；所述挂载部的上表面安装平移机构，所述平移机构包括滑轨、设置在滑轨上的滑块、支撑块以及拉簧，所述支撑块安装在滑块上，所述拉簧的两端分别安装在滑轨的左端、支撑块的上端；所述驱动电机安装在支撑块上，该驱动电机的输出轴与所述驱动轮连接。

6.如权利要求5所述的机器人行走机构，其特征在于：所述挂载部上设置有平行的两个平移机构，所述驱动电机安装在两支撑块上。

7.如权利要求5所述的机器人行走机构，其特征在于：所述驱动机构位于所述前、后导向模块之间。

8.如权利要求7所述的机器人行走机构，其特征在于：所述挂载部上方设置有中部承载板，该中部承载板的两端分别安装在前、后导向模块的支撑杆上，所述平移机构安装在中部承载板上。

9.如权利要求8所述的机器人行走机构，其特征在于：所述中部承载板的边角处设置有传感器安装位。

10.如权利要求5所述的机器人行走机构，其特征在于：所述驱动轮的外周设有驱动齿。