[发明专利]基于机器视觉的产品检测方法

权利要求书

1.一种基于机器视觉的产品检测方法，其特征在于按照如下步骤进行：

第一步：预设样品灰度值，在图片中选定一区域，记录当前区域内的平均灰度值并设置一个范围包含此灰度值，红外光电传感器检测过程中，只有当该区域的平均灰度值在该范围内时，即灰度匹配时，系统才认定为当前有产品通过；

第二步：在图中标定一合格品所需的器件或器件的状态，设置需要检测该器件的个数及其正确的角度，设定一个最小匹配相似度；第三步：当红外光电传感器检测到有料通过时，电机停止运行；

第四步：摄像头自动拍摄一张图片，并将其与所述第二步中的合格品所需的器件或器件的状态进行匹配；

第五步：如匹配成功，则为合格品，电机继续运行，将产品送入下一生产线，跳转至第七步；反之，为不合格品，跳转至第六步；

第六步：经过抓边设置，机械臂将其抓起放置到不合格品区域:

所述的第六步，首先框定一个抓边位置区域，以此区域的中心点开始确定两条互相垂直的边，框出产品上端，在灰度值跳变最明显的边界处自动绘制一条红色的线段，即确定为上边，用同样的方法确定左边;第七步：当前产品处理完毕后，电机继续运行。

2.根据权利要求1的基于机器视觉的产品检测方法，其特征在于：

所述的第二步中，最小匹配相似度使用两种模板匹配方式即彩色匹配和灰度匹配，通过布尔量选择。

3.根据权利要求2的基于机器视觉的产品检测方法，其特征在于：所述的灰度匹配，系统通过对已拍摄的照片进行扫描，将图片中每个像素点按事先规定的ROI模板进行灰度值匹配，匹配成功即认定有这一元器件，并将其框出，其中的相似度可自行设置。

4.根据权利要求2的基于机器视觉的产品检测方法，其特征在于：所述的彩色匹配，系统通过对已拍摄的照片进行扫描，将图片中每个像素点按事先规定的R、G、B分别进行匹配，匹配成功即认定有这一元器件，并将其框出，其中的相似度可自行设置。

5.根据权利要求1的基于机器视觉的产品检测方法，其特征在于：所述的第六步抓边设置之前，机械臂运动过程首先需要调试机械臂的路径，调整每个舵机位置，然后保存为相应点的坐标，在自动运行中就可以根据事先设置好的路径进行动作，在抓取时再根据产品的坐标信息进行抓边设置。

6.根据权利要求1的基于机器视觉的产品检测方法，其特征在于：机械臂的控制主要是通过控制6个舵机，通过不同占空比的PWM波，再通过6个数字口输出到舵机信号端，从而控制每个舵机的运转。

7.根据权利要求6的基于机器视觉的产品检测方法，其特征在于：机械臂使用的舵机旋转范围为0-180度，所以每一个角度都对应一个固定比例的占空比的PWM波，通过自动运行和产品定位环节所获得的定位信息，再将信息转换成舵机的PWM波，输入舵机信号端口，从而控制舵机运动。

8.根据权利要求1的基于机器视觉的产品检测方法，其特征在于：所述的步骤二中，其中最小匹配相似度的匹配模式分为角度偏移与位置偏移，最小匹配分数的范围为0-1000，1000代表检测图片中指定区域与模板的像素值是一致的，在这里将最小匹配参数设置成800，即图片中指定区域与模板的整体像素相似度为百分之八十，旋转角度即为匹配算法中能搜索定位到旋转图片的角度范围。