[发明专利]一种混合车辆队列中车辆间的碰撞缓解方法及装置

说明书

本发明公开了一种混合车辆队列中车辆间的碰撞缓解方法及装置，混合车辆队列中车辆间的碰撞缓解方法包括以下步骤：1)采集网联车的车况信息及该网联车前、后方相邻的非网联车的车况信息；2)依序判断混合车辆队列中的头车、后车，若是头车或后车，则进入步骤3)，否则返回步骤1)，头车为制动工况超过设定阈值的网联车，后车为头车后方满足队列碰撞缓解要求的车辆；3)接收网联车的车况信息；4)规划后车中各网联车的期望加速度；5)后车中各网联车按照被规划好的期望加速度行驶，非网联车按照跟车模型行驶；6)判断各后车是否停车，若是，则停止控制；否则，返回步骤3)。本发明能够利用混合车辆队列中各车间的制动空间进行控制。

技术领域

本发明涉及汽车技术领域，特别是涉及一种混合车辆队列中车辆间的碰撞缓解方法及装置。

背景技术

近年来，由于汽车保有量飞速增长，道路交通安全法规相对滞后，驾驶技术培训应试化等原因，道路交通承受了空前的压力。据统计，我国高速公路事故形态中，碰撞事故所占比例最高，几乎能达到66.76％。在人、车和路三个方面中，人的因素导致交通事故占事故总数的90％以上。因此，如何有效减少碰撞事故，一直以来都得到了政府、企业与研究机构的高度关注。

先进驾驶辅助系统(ADAS，Advanced Driver Assistance Systems)由于能弥补人类驾驶员本身局限性，得到了广泛研究和应用。其中，主动避撞系统作为最有效的避免碰撞事故技术，得到了深入研究与广泛应用。该系统通过先进的传感技术准确获取自车和周边车辆的信息，并辨识安全隐患。在紧急工况下，系统主动采取制动控制，从而避免碰撞事故，保证行驶安全。目前，主动避撞系统只通过控制自车制动避免与前方车辆或障碍物碰撞，在制动决策上并未考虑对后方车辆的影响，可能出现制动减速度过大、前方制动空间利用不充分等现象，从而造成连环追尾事故的发生。因此，混合车辆队列碰撞缓解技术应运而生。

车联网技术的快速发展为车辆主动安全技术，尤其是混合车辆队列碰撞缓解技术带来了巨大契机。在高速公路及城市快速路无遮挡环境中，通过现有的车车短程通信技术以及4G/5G联网技术，多车间可实现大范围的主动信息交互。车辆对行车环境的感知从自车传感器有限的信息采集扩展到周边车辆及整个交通环境，可提前对前方车辆紧急情况进行感知和预测，并做出合理的控制决策，弥补了因传统传感器信息采集范围小造成的制动减速度过大、制动空间利用不充分等现象，进而避免多车连环碰撞事故的发生。

虽然网联环境下多车碰撞缓解控制能带来明显的安全改善，但全联网环境的形成还需很长时间，在此之前，存在网联车与非网联车共同参与交通运行的部分车联网阶段。目前车车碰撞缓解控制方法大多基于理想的全联网环境场景，而在实际部分车辆联网场景中必然受到非网联车的制约。因此，需要设计一种在部分联网环境下混合车辆队列(网联车与非网联车共同参与)的碰撞缓解方法及装置。

因此，希望有一种技术方案来克服或至少减轻现有技术的至少一个上述缺陷。

发明内容

本发明的目的在于提供一种混合车辆队列中车辆间的碰撞缓解方法及装置来克服或至少减轻现有技术中的至少一个上述缺陷。

为实现上述目的，本发明提供一种混合车辆队列中车辆间的碰撞缓解方法，所述混合车辆队列中车辆间的碰撞缓解方法包括以下步骤：1)采集网联车的车况信息及该网联车前、后方相邻的非网联车的车况信息；2)依序判断混合车辆队列中的头车、后车，若是头车或后车，则进入步骤3)，否则返回步骤1)，头车为制动工况超过设定阈值的网联车，后车为头车后方满足队列碰撞缓解要求的车辆；3)接收网联车的车况信息；4)规划后车中各网联车的期望加速度；5)后车中各网联车按照被规划好的期望加速度行驶，非网联车按照跟车模型行驶；6)判断各后车是否停车，若是，则停止控制；否则，返回步骤3)。

进一步地，步骤4)中，以网联车临界制动力总和最小为优化目标，规划后车中各网联车的期望加速度。