[发明专利]一种并联机器人及应用在该并联机器人上的直线轴大臂

权利要求书

1.一种并联机器人，包括设置于机架（1）顶部的上固定座（14），其特征在于：上固定座（14）下方设置有下固定座（7），所述上固定座（14）侧方设置有三组直线轴型大臂（15）。

2.根据权利要求1所述的一种并联机器人，其特征在于：所述直线轴型大臂（15）包括固定在上固定座（14）上的驱动电机（13）和减速机（12），减速机（12）上通过安装法兰（11）设置有倾斜的大臂型材（8），大臂型材（8）表面设置有滑槽（17），滑槽（17）内设置有与所述减速机（12）的动力输出端连接的滑块（9）；所述三组直线轴型大臂（15）的大臂型材（8）下端均与所述下固定座（7）相连，所述三组直线轴型大臂（15）的滑块（9）上均铰接设置有小臂（5），三小臂（5）的下端与一动平台（3）铰接。

3.根据权利要求1所述的一种并联机器人，其特征在于：所述上固定座（14）和下固定座（7）之间设置有旋转驱动装置（10），旋转驱动装置（10）的输出端通过万向节（6）与一伸缩轴（4）相连，伸缩轴（4）下端与所述动平台（3）上的手抓安装座（2）相连。

4.根据权利要求1所述的一种并联机器人，其特征在于：所述大臂型材（8）和水平面之间的夹角为45°，所述三组直线轴型大臂（15）之间夹角均为120°。

5.根据权利要求1所述的一种并联机器人，其特征在于：所述驱动电机（13）和旋转驱动装置（10）均采用伺服电机。

6.一种应用于权利要求1～5所述任一一种并联机器人的直线轴型大臂，其特征在于：包括驱动电机（13）和减速机（12），减速机（12）上通过安装法兰（11）设置有倾斜的大臂型材（8），大臂型材（8）表面设置有滑槽（17），滑槽（17）内设置有与减速机（12）动力输出端相连的同步带组件（16），同步带组件（16）与所述滑槽（17）内的滑块（9）相连。

7.根据权利要求6所述的一种并联机器人，其特征在于：所述大臂型材（8）采用铝型材。