[发明专利]负载参数设定装置以及负载参数设定方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种对由机器人把持的工件的负载参数进行设定的负载参数设定装置以及负载参数设定方法。

背景技术

在需要机器人依次把持多个种类的工件的情况下，操作者预先设定关于各个工件的负载参数、例如工件的质量、重心位置、惯量、尺寸等。而且，在机器人进行动作时，根据由机器人把持的工件来适当地变更负载参数或者检测机器人的状态。

另外，负载参数也可以在机器人进行动作时求出。在日本特开2011-235374号公报和日本特开2013-56402号公报中公开了如下内容：求出作为工件的重量的负载参数。

发明内容

然而，操作者有时会忘记切换所把持的工件的负载参数或者错误地设定负载参数。在这种情况下，无法进行与负载参数相应的适当的控制。另外，在日本特开2011-235374号公报和日本特开2013-56402号公报中，存在如下问题：为求出负载参数而需要进行复杂的计算，花费时间而导致处理延迟。

本发明是鉴于这种情况而完成的，其目的在于提供一种不进行复杂的计算就能够自动地设定与由机器人把持的工件相应的负载参数的负载参数设定装置以及负载参数设定方法。

为了达成前述的目的，根据第一发明，提供一种负载参数设定装置，对由机器人把持的工件的负载参数进行设定，该机器人具备对多个动作轴分别进行驱动的多个电动机，该负载参数设定装置具备：存储部，其存储与要由所述机器人把持的多个种类的工件分别对应的多个负载参数；指标计算部，其针对存储于所述存储部的多个负载参数中的每个负载参数，基于所述机器人的当前位置姿势来计算用于选择由所述机器人把持的所述工件的负载参数的指标；以及选择部，其基于由该指标计算部计算出的指标来从存储于所述存储部的多个负载参数中选择所述工件的负载参数。

根据第二发明，在第一发明中，还具备动作区域指定部，该动作区域指定部对要选择所述负载参数的所述机器人的的动作区域进行指定。

根据第三发明，在第一发明或第二发明中，所述机器人的动作程序包括用于选择所述负载参数的指令。

根据第四发明，在第一发明至第三发明中的任一发明中，所述指标计算部包括：理论转矩计算部，其针对所述多个负载参数，基于所述机器人的当前位置姿势来计算所述多个电动机中的一个电动机所输出的多个理论转矩；以及实际转矩计算部，其基于所述一个电动机的电流反馈信息来计算所述一个电动机的实际转矩，所述选择部选择与所述多个理论转矩中的最接近所述实际转矩的理论转矩对应的负载参数。

根据第五发明，在第四发明中，所述理论转矩计算部具有用于计算所述理论转矩的多个计算方法，第五发明还具备计算方法设定部，该计算方法设定部设定所述多个计算方法中的一个计算方法。

根据第六发明，提供一种负载参数设定方法，对由机器人把持的工件的负载参数进行设定，该机器人具备对多个动作轴分别进行驱动的多个电动机，该负载参数设定方法包括以下步骤：存储与要由所述机器人把持的多个种类的工件分别对应的多个负载参数；针对所存储的所述多个负载参数中的每个负载参数，基于所述机器人的当前位置姿势来计算用于选择由所述机器人把持的所述工件的负载参数的指标；以及基于计算出的所述指标来从所存储的所述多个负载参数中选择所述工件的负载参数。

根据第七发明，在第六发明中，还包括以下步骤：对要选择所述负载参数的所述机器人的动作区域进行指定。

根据第八发明，在第六发明或第七发明中，所述机器人的动作程序包括用于选择所述负载参数的指令。

根据第九发明，在第六发明至第八发明中的任一发明中，计算所述指标的步骤包括：针对所述多个负载参数，基于所述机器人的当前位置姿势来计算所述多个电动机中的一个电动机所输出的多个理论转矩；以及基于所述一个电动机的电流反馈信息来计算所述一个电动机的实际转矩，所述负载参数设定方法选择与所述多个理论转矩中的最接近所述实际转矩的理论转矩对应的负载参数。

根据第十发明，在第九发明中，还包括以下步骤：设定用于计算所述理论转矩的多个计算方法中的一个计算方法。

根据附图所示的本发明的典型的实施方式的详细的说明，本发明的这些目的、特征和优点以及其它目的、特征和优点会变得更加明确。

附图说明

图1是包括基于本发明的参数选择装置的系统的略图。

图2是表示存储于存储部的负载参数的图。

图3是表示基于本发明的参数选择装置的第一流程图的图。

图4是表示动作程序的一部分的图。