[发明专利]无人机搜救系统及方法

说明书

技术领域

本发明涉及无人机安全技术领域，特别涉及一种无人机搜救系统及方法。

背景技术

目前的技术中常见的无人机通信系统仅仅只是将已有的成品化GPS模块搭载在无人飞行器上，现有机载GPS模组的缺点在于以下几点：1.由于来自于GPS系统的卫星钟差及轨道差、可见GPS卫星数量及几何分布、太阳辐射、大气层、伪距测量误差、多路径效应及GPS模组技术本身的缺陷等，使获得的数据精度不足。

2.GPS定位的日志并未保存，即使保存了，调出该日志还是很困难的，对搜寻无人机和分析事故的效率都有极大的影响。

3.没有对GPS模块进行保护，这将可能导致在事故发生的时候模块并没有正常的工作，因而丢失了无人机的位置。

另外，由于大多数机载并没有可以进行事故追踪的模块，由此导致当无人飞行器发生事故的时候，GPS信号源消失，工作人员无法对无人飞行器的位置信息进行追踪，搜寻效率极低。

发明内容

有鉴于此，本发明的主要目的在于，提供一种无人机搜救系统，包括设于无人机端的：

电子罗盘模块，用于检测无人机的飞行状态；

飞行故障检测模块，与所述电子罗盘模块连接，用于判断无人机的飞行状态；

无人机定位模块，用于检测当前无人机的位置；

搜救控制模块，分别与所述飞行故障检测模块和无人机定位模块连接，用于当无人机飞行状态异常时，控制闭合无人机定位模块的供电回路；

通信模块，与所述搜救控制模块连接，用于将无人机的位置数据进行调整后以无线形式输出；

上位机，与所述通信模块通信连接，用于解析所述无人机的位置数据。

由上，在无人机出现故障导致失事时，精确的确认出无人机失事的地点，从而方便的进行搜救，以降低损失。

可选的，所述无人机定位模块至少包括GPS定位模块和AGPS定位模块。

可选的，还包括信号强度检测模块，用于检测GPS信号和蜂窝信号的强度；

所述信号强度检测模块与所述搜救控制模块连接，搜救控制模块依据信号强度检测模块的检测结果，控制闭合GPS定位模块或AGPS定位模块的供电回路。

由上，可依据信号强度选择定位方式，从而提高定位精度。

可选的，所述无人机定位模块还包括一无线电发射器，用于发射预定频率的无线电。

由上，还可将无线侧向与GPS或AGPS定位相结合，从而进一步提高定位精度。

可选的，所述上位机用于检测搜救者与所述无人机之间的距离，依据该距离输出控制指令；

通信模块，接收所述控制指令转发至所述搜救控制模块；

所述搜救控制模块还用于依据所述控制指令控制闭合GPS定位模块、AGPS定位模块或无线电发射器的供电回路。

由上，可以进一步节省GPS定位模块、AGPS定位模块或无线电发射器的功耗，以延长各自的工作时间，从而可以提高搜救的时长，提高对于无人机搜救的成功率。

还包括一辅助定位模块，通过一弹射装置安装于无人机内；

所述搜救控制模块还与所述弹射装置通信连接，用于当无人机飞行状态异常时，启动所述弹射装置。

由上，当无人机的坠机事故发生时，启动弹射装置将所述辅助定位模块弹出。从而在无人机自身系统由于撞击导致自身定位系统损坏的情况下，该辅助定位模块仍可继续工作。进一步，通过辅助定位模块弹出时无人机的姿态，包括高度以及朝向等数据，可计算出无人机的坠落位置与辅助定位模块安全降落位置之间的距离，从而在当无人机自身无法发送位置信息的情况下，获知辅助定位模块的位置，再通过所述距离定位无人机的坠落位置的范围，以实现搜救。

对应的，本发明提供一种无人机搜救方法，包括步骤：

A、飞行故障检测模块判断无人机是否出现故障，当出现故障时，进入步骤B，否则重复本步骤；

B、激活无人机定位模块中的定位信号源；

C、上位机计算出搜救人员与无人机之间的距离，并且依据该距离输出控制指令，切换所述无人机定位模块中的定位信号源。

由上，在无人机出现故障导致失事时，精确的确认出无人机失事的地点，从而方便的进行搜救，以降低损失。

可选的，步骤B中，激活无人机定位模块中的定位信号源包括：

检测无人机定位模块中各定位信号源的信号强度；

激活信号强度最强的定位信号源；

所述定位信号源至少包括以下之一：GPS信号和AGPS信号。