[发明专利]云台航向跟随方法及装置

权利要求书

1.一种云台航向跟随方法，其特征在于，该方法包括：

无人驾驶机器人的云台周期性获取云台航向轴与所述机器人的机头之间的夹角；

所述云台根据云台航向轴与所述机器人的机头之间的夹角，计算得到跟随比重，根据该跟随比重控制云台跟随所述机器人的机头转动；

所述根据云台航向轴与所述机器人的机头之间的夹角，计算得到跟随比重包括：

设云台航向轴与所述机器人的机头之间的夹角为x，跟随比重为y，则：

y＝a^｜ｘ｜，其中，“｜｜”为绝对值运算符，a为预设值，且a>1；

或者，y＝x²。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述无人驾驶机器人的云台周期性获取云台航向轴与所述机器人的机头之间的夹角包括：

预先将云台和所述机器人固连，周期性地将云台航向轴电位器测得的角度作为云台航向轴与所述机器人的机头之间的夹角；

或者，在所述机器人初始运行时，云台向所述机器人获取机头的初始方向，并将机头的初始方向作为本云台航向轴的初始方向，之后，云台周期性地从所述机器人获取机头的当前方向，根据机头的当前方向与机头的初始方向，计算得到云台航向轴与所述机器人的机头之间的夹角。

3.一种云台航向跟随装置，位于无人驾驶机器人的云台上，其特征在于，该装置包括：

夹角获取模块：周期性获取云台航向轴与所述机器人的机头之间的夹角；

跟随处理模块：判断夹角获取模块周期性获取的云台航向轴与所述机器人的机头之间的夹角是否大于预设阈值，若大于，则根据云台航向轴与所述机器人的机头之间的夹角，计算得到跟随比重，根据该跟随比重控制云台跟随所述机器人的机头转动；

所述跟随处理模块根据云台航向轴与所述机器人的机头之间的夹角，计算得到跟随比重包括：

设云台航向轴与所述机器人的机头之间的夹角为x，跟随比重为y，则：

y＝a^｜ｘ｜，其中，“｜｜”为绝对值运算符，a为预设值，且a>1；

或者，y＝x²。

4.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，所述夹角获取模块周期性获取云台航向轴与所述机器人的机头之间的夹角包括：

当云台和所述机器人固连时，周期性地将云台航向轴电位器测得的角度作为云台航向轴与所述机器人的机头之间的夹角；

或者，在所述机器人初始运行时，向所述机器人的获取机头的初始方向，并将机头的初始方向作为本云台航向轴的初始方向，之后，周期性地从所述机器人的获取机头的当前方向，根据机头的当前方向与机头的初始方向，计算得到云台航向轴与所述机器人的机头之间的夹角。

5.一种无人驾驶机器人，其特征在于，该机器人包括如权利要求3或4所述的装置。

6.根据权利要求5所述的无人驾驶机器人，其特征在于，所述无人驾驶机器人为无人机。