[发明专利]多支链耦合两转动焊接机器人关节

权利要求书

1.一种多支链耦合两转动焊接机器人关节，其有定平台、动平台、环形导 轨，连接动、定平台的四条运动支链，其特征在于：四条运动支链结构相同， 每条运动支链均由下连杆、滑块和上连杆组成，下连杆一端与定平台通过定平 台转动副连接，下连杆另一端与滑块通过下转动副连接，上连杆一端与动平台 通过球面副连接，上连杆另一端与滑块通过上转动副连接；四条运动支链中， 四个定平台转动副轴线和四个下转动副轴线汇交于一点P，四个上转动副轴线汇 交于一点Q，点Q与所述点P不重合；每条运动支链中的滑块均与环形导轨通过 移动副连接，滑块只能沿环形导轨做圆周滑动，环形导轨为圆环形，其中心轴 线过所述点P和点Q。

2.一种多支链耦合两转动焊接机器人关节，其有定平台、动平台、环形导 轨，连接动、定平台的四条运动支链，其特征在于：四条运动支链结构相同， 每条运动支链均由下连杆、滑块和上连杆组成，下连杆一端与定平台通过球面 副连接，下连杆另一端与滑块通过下转动副连接，上连杆一端与动平台通过动 平台转动副连接，上连杆另一端与滑块通过上转动副连接；四条运动支链中， 四个下转动副轴线汇交于一点P，四个动平台转动副轴线和四个上转动副轴线汇 交于一点Q，点Q与所述点P不重合；每条运动支链中的滑块均与环形导轨通过 移动副连接，滑块只能沿环形导轨做圆周滑动，环形导轨为圆环形，其中心轴 线过所述点P和点Q。

3.一种多支链耦合两转动焊接机器人关节，其有定平台、动平台、环形导 轨，连接动、定平台的四条运动支链，其特征在于：四条运动支链结构相同， 每条运动支链均由下连杆、滑块和上连杆组成，下连杆一端与定平台通过球面 副连接，下连杆另一端与滑块通过下转动副连接，上连杆一端与动平台通过球 面副连接，上连杆另一端与滑块通过上转动副连接；四条运动支链中，四个下 转动副轴线汇交于一点P，四个上转动副轴线汇交于一点Q，点Q与所述点P不 重合；每条运动支链中的滑块均与环形导轨通过移动副连接，滑块只能沿环形 导轨做圆周滑动，环形导轨为圆环形，其中心轴线过所述点P和点Q。

4.一种多支链耦合两转动焊接机器人关节，其有定平台、动平台、环形导 轨，连接动、定平台的四条运动支链，其特征在于：第一、第四运动支链结构 相同，两条运动支链均由下连杆、滑块和上连杆组成，下连杆一端与定平台通 过球面副连接，下连杆另一端与滑块通过下转动副连接，上连杆一端与动平台 通过动平台转动副连接，上连杆另一端与滑块通过上转动副连接；第二、第三 运动支链结构相同，两条运动支链均由下连杆、滑块和上连杆组成，下连杆一 端与定平台通过定平台转动副连接，下连杆另一端与滑块通过下转动副连接， 上连杆一端与动平台通过动平台转动副连接，上连杆另一端与滑块通过上转动 副连接；四条运动支链中，两个定平台转动副轴线和四个下转动副轴线汇交于 一点P，四个动平台转动副轴线和四个上转动副轴线汇交于一点Q，点Q与所述 点P不重合；每条运动支链中的滑块均与环形导轨通过移动副连接，滑块只能 沿环形导轨做圆周滑动，环形导轨为圆环形，其中心轴线过所述点P和点Q。

5.一种多支链耦合两转动焊接机器人关节，其有定平台、动平台、环形导 轨，连接动、定平台的四条运动支链，其特征在于：第一、第二运动支链结构 相同，两条运动支链均由下连杆、滑块和上连杆组成，下连杆一端与定平台通 过定平台转动副连接，下连杆另一端与滑块通过下转动副连接，上连杆一端与 动平台通过动平台转动副连接，上连杆另一端与滑块通过上转动副连接；第三、 第四运动支链结构相同，两条运动支链均由下连杆、滑块和上连杆组成，下连 杆一端与定平台通过球面副连接，下连杆另一端与滑块通过下转动副连接，上 连杆一端与动平台通过球面副连接，上连杆另一端与滑块通过上转动副连接； 四条运动支链中，两个定平台转动副轴线和四个下转动副轴线汇交于一点P，两 个动平台转动副轴线和四个上转动副轴线汇交于一点Q，点Q与所述点P不重合； 每条运动支链中的滑块均与环形导轨通过移动副连接，滑块只能沿环形导轨做 圆周滑动，环形导轨为圆环形，其中心轴线过所述点P和点Q。

6.一种多支链耦合两转动焊接机器人关节，其有定平台、动平台、环形导 轨，连接动、定平台的四条运动支链，其特征在于：第一、第四运动支链结构 相同，两条运动支链均由下连杆、滑块和上连杆组成，下连杆一端与定平台通 过定平台转动副连接，下连杆另一端与滑块通过下转动副连接，上连杆一端与 动平台通过球面副连接，上连杆另一端与滑块通过上转动副连接；第二、第三 运动支链结构相同，两条运动支链均由下连杆、滑块和上连杆组成，下连杆一 端与定平台通过球面副连接，下连杆另一端与滑块通过下转动副连接，上连杆 一端与动平台通过球面副连接，上连杆另一端与滑块通过上转动副连接；四条 运动支链中，两个定平台转动副轴线和四个下转动副轴线汇交于一点P，四个上 转动副轴线汇交于一点Q，点Q与所述点P不重合；每条运动支链中的滑块均与 环形导轨通过移动副连接，滑块只能沿环形导轨做圆周滑动，环形导轨为圆环 形，其中心轴线过所述点P和点Q。