[发明专利]球面两自由度并联机器人关节

权利要求书

1.一种球面两自由度并联机器人关节，其有定平台、动平台，连接动、定 平台的四条运动支链，其特征在于：四条运动支链结构相同，每条运动支链均 由下连杆、中连杆和上连杆组成，下连杆一端与定平台通过转动副连接，下连 杆另一端与中连杆一端通过球面副连接，中连杆另一端与上连杆一端通过转动 副连接，上连杆另一端与动平台通过球面副连接；

四条运动支链之间通过四条耦合连杆和一条中心连杆相互连接，每条运动 支链与中心连杆之间均由一条耦合连杆连接，耦合连杆一端与运动支链中的中 连杆固连，耦合连杆另一端与中心连杆通过转动副连接，四条耦合连杆与中心 连杆连接形成的四个转动副的轴线重合，关节中所有转动副的轴线汇交于一点， 且该点即为关节的转动中心。

2.一种球面两自由度并联机器人关节，其有定平台、动平台，连接动、定 平台的四条运动支链，其特征在于：四条运动支链结构相同，每条运动支链均 由下连杆、中连杆和上连杆组成，下连杆一端与定平台通过球面副连接，下连 杆另一端与中连杆一端通过转动副连接，中连杆另一端与上连杆一端通过球面 副连接，上连杆另一端与动平台通过转动副连接；

四条运动支链之间通过四条耦合连杆和一条中心连杆相互连接，每条运动 支链与中心连杆之间均由一条耦合连杆连接，耦合连杆一端与运动支链中的中 连杆固连，耦合连杆另一端与中心连杆通过转动副连接，四条耦合连杆与中心 连杆连接形成的四个转动副的轴线重合，关节中所有转动副的轴线汇交于一点， 且该点即为关节的转动中心。

3.一种球面两自由度并联机器人关节，其有定平台、动平台，连接动、定 平台的四条运动支链，其特征在于：第一、第四运动支链结构相同，两条运动 支链均由下连杆、中连杆和上连杆组成，下连杆一端与定平台通过球面副连接， 下连杆另一端与中连杆一端通过转动副连接，中连杆另一端与上连杆一端通过 球面副连接，上连杆另一端与动平台通过转动副连接；第二、第三运动支链结 构相同，两条运动支链均由下连杆、中连杆和上连杆组成，下连杆一端与定平 台通过转动副连接，下连杆另一端与中连杆一端通过球面副连接，中连杆另一 端与上连杆一端通过转动副连接，上连杆另一端与动平台通过球面副连接；

四条运动支链之间通过四条耦合连杆和一条中心连杆相互连接，每条运动 支链与中心连杆之间均由一条耦合连杆连接，耦合连杆一端与运动支链中的中 连杆固连，耦合连杆另一端与中心连杆通过转动副连接，四条耦合连杆与中心 连杆连接形成的四个转动副的轴线重合，关节中所有转动副的轴线汇交于一点， 且该点即为关节的转动中心。