[发明专利]一种轮式安防机器人上楼装置

权利要求书

1.一种轮式安防机器人爬楼装置，包括安防机器人（1）和铺设于楼梯上的导轨系统（2），其特征在于：所述安防机器人（1）包括圆形的底盘（11）和位于该底盘（11）上的机身（12）；该底盘（11）上设有滚轮行走系统；该机身（12）上设有红外引导系统（3）；所述滚轮行走系统包括行走导轮（111）、爬楼导轮（112）和弹出机构；

所述爬楼导轮（112）为升降轮，在所述弹出机构的控制下收缩于底盘（11）的底部平面或者弹出；所述爬楼导轮（112）共5个、包括中央轮、东北角轮、西北角轮、西南角轮和东南角轮，分别位于底盘（11）的中间位置、东北角、西北角、西南角和东南角；所述爬楼导轮（112）包括一个含有三个或三个以上脚部的固定架（1121）和铰接在该固定架（1121）各脚部上的滚轮（1122）；

所述导轨系统（2）包括第一导引柱（21）、第二导引柱（22）和三条扣轨（23），该三条扣轨（23）分别铺设于楼梯的两侧边和中间位置，所述扣轨（23）包括呈阶梯状的底轨（231），所述底轨（231）上每隔一定距离设置一根垂直于底轨（231）的扣柱（232）；所述第一导引柱（21）和第二导引柱（22）上设有红外信号反馈器（24）；所述第一导引柱（21）和第二导引柱（22）分别位于所述扣轨（23）的两端；

所述红外引导系统包括对称分布于机身上的红外发射端（31）和红外测距接受端（32），所述红外发射端（32）发送红外信号至所述红外信号反馈器（24），所述红外信号反馈器（24）将信号反馈至红外测距接受端（32），测距导引安防机器人（1）运动至第一/第二导引柱。

2.根据权利要求1所述的一种轮式安防机器人爬楼装置，其特征在于：所述行走导轮（111）共有16个；该16个行走导轮（111）分为四组、均匀分布在所述底盘（11）的左中位置、右中位置、上中位置和下中位置。

3. 根据权利要求3所述的一种轮式安防机器人上楼装置，其特征在于：所述行走导轮（111）和爬楼导轮（112）均可实现360度旋转。

4. 根据权利要求1所述的一种轮式安防机器人上楼装置，其特征在于：所述机身内包括21个微型直流步进电机，所述各行走导轮（111）、爬楼导轮（112）由各微型直流步进电机分别驱动运动。

5. 根据权利要求1所述的一种轮式安防机器人上楼装置，其特征在于：所述爬楼导轮（112）包括一个含有三个脚部的固定架（1121）和分别铰接在固定架（1121）各脚部上的3个滚轮（1122）；且三个铰接点呈等边三角形分布。

6. 根据权利要求1所述的一种轮式安防机器人上楼装置，其特征在于：所述爬楼导轮（112）包括一个含有四个脚部的固定架和分别铰接在固定架各脚部上的4个滚轮（1122）；且四个铰接点呈正方形分布。