[发明专利]用于改造油罐的防爆机器人及油罐改造工作站

权利要求书

1.一种用于改造油罐的防爆机器人，其特征在于，包括：

用于预设定对当前油罐进行内部改造并对应有防爆机器人工作路径的工作程式的控制器；

与所述控制器相连的执行件；以及，

与所述控制器相连的、用于在所述控制器控制下带动所述执行件通过所述工作路径时对所述油罐实施内部改造的传动件；

所述防爆机器人包括有如下部分或全部的执行件：

罐外清理残油组件、开人孔盖板组件、开人孔盖板后通风除易爆挥发物组件、除锈并清洗罐内组件、切割罐内支撑件组件、打磨切割面组件、干燥罐体组件、预涨紧支撑罐体组件、焊接支撑件组件、罐内表面喷涂组件、结构件贴合组件、成型养护组件、伴随质检组件及罐体3D测绘定位组件；

所述防爆机器人还包括：

与所述控制器相连的、用于与其他防爆机器人和/或人员进行交互以搭配作业的交互模组。

2.如权利要求1所述的用于改造油罐的防爆机器人，其特征在于，所述传动件通过快换夹头与所述执行件快换式装配，和/或，不同类型的所述执行件直接集成式设计安装在传动件末端。

3.如权利要求1‐2中任一项所述的用于改造油罐的防爆机器人，其特征在于，所述防爆机器人为蛇形防爆机器人或爬行防爆机器人。

4.一种油罐改造工作站，其特征在于，包括如权利要求3所述的用于改造油罐的防爆机器人，以及一塔式结构，所述防爆机器人为蛇形防爆机器人，所述蛇形防爆机器人装配于所述塔式结构内，所述塔式结构具有供所述蛇形防爆机器人活动的活动腔。

5.如权利要求4所述的油罐改造工作站，其特征在于，所述油罐改造工作站包括：至少两个所述用于改造油罐的防爆机器人。

6.如权利要求4所述的油罐改造工作站，其特征在于，所述塔式结构包括：

塔架；以及，

装配于所述塔架上、用于带动所述蛇形防爆机器人沿所述活动腔移动的绞盘。

7.如权利要求6所述的油罐改造工作站，其特征在于，所述塔式结构还包括：

装配于所述塔架的近所述油罐两侧的液压支撑座。

8.如权利要求4所述的油罐改造工作站，其特征在于，所述油罐改造工作站还包括：

用于盛装所述执行件的工具座。