[发明专利]油罐的清洗方法

说明书

本申请公开了一种油罐的清洗方法，包括：预设定对当前油罐进行内部清洗的当前防爆机器人的工作程式，所述工作程式对应于所述当前防爆机器人的工作路径；所述当前防爆机器人在所述工作程式引导下，通过所述工作路径对所述油罐实施内部清洗。这样，使用防爆机器人工作站替代人类专业人员作业的方法不但可以大量的节约人工，更可以大幅度提高工作效率，大幅度缩短工期，大幅度减少加油站的停业损失；同时使用防爆机器人工作站替代人类进罐作业的方法也可以有效避免职业病对人类的伤害，从根本上避免了个人病痛、家庭负担以及医疗包袱。

技术领域

本申请涉及油罐处理技术领域，尤其涉及一种油罐的清洗方法。

背景技术

中国有10万多座加油站，共约50万个埋地油罐，油罐部分集中埋设于90年代初，距今已有约10-30年。钢制单层油罐使用寿命大约为25-35年，这意味着中国将会出现大面积的油罐腐蚀滲漏，污染地下水与土壤，因此国务院要求在2017年前完成加油站油罐的防渗改造，但依照现有人工开挖的方法改造油罐，估计需要10数年时间来完成这个庞大的工程，这期间不但需要消耗大量的人力、物力、时间，并且会形成相关法律与现实情况难以调和的实际矛盾，诸如城市内绝大部分加油站一旦开挖，相关的环保与安全法律法规将不再允许油罐再次埋下去，如此便意味着城市内以后基本不存在加油站，这显然是一个很尴尬荒谬的结果，若采用非开挖改造埋地油罐的技术，则可以较为完美的解决这个问题。

然而，使用过的油罐在处理过程中作业条件极为恶劣危险，有足够知识胜任的不愿意干这份工作，而缺乏知识的又难以胜任，导致合格的专业人员极度缺乏，而这必将导致一系列的问题，例如工期的延长、本来可避免事故的发生、质量隐患、从业者职业病的潜在伤害等。

发明内容

本申请旨在至少在一定程度上解决上述技术问题之一。

根据本申请的第一方面，本申请提供一种油罐的清洗方法，包括：

一个用于清洗油罐的防爆机器人，以及一塔式结构，防爆机器人为蛇形防爆机器人，蛇形防爆机器人装配于塔式结构内，塔式结构具有供蛇形防爆机器人活动的活动腔；

所述防爆机器人包括：控制器、与所述控制器相连的传动件；以及，分别与所述传动件及所述控制器相连的执行件；

所述塔式结构包括：塔架；装配于塔架上、用于带动蛇形防爆机器人沿活动腔移动的绞盘，以及，装配于塔架的近油罐两侧的液压支撑座；

预设定对当前油罐进行内部清洗的当前防爆机器人的工作程式，所述工作程式对应于所述当前防爆机器人的工作路径；

工作程式对应有如下清洗处理工序：

罐外清理残油工序、开人孔盖板工序、开人孔盖板后通风除易爆挥发物工序、除锈并清洗罐内工序、干燥罐体工序、罐体3D测绘定位工序；

所述防爆机器人集成工业视觉系统及植入人工逻辑、多路避碰系统及伴随检测仪器实现防爆机器人的人工智能控制；所述当前防爆机器人在所述工作程式引导下，通过当前主路径时对所述油罐执行当前清洗处理工序；

在完成所述当前清洗处理工序后，所述当前防爆机器人在所述工作程式引导下，通过当前转换路径从所述当前清洗处理工序对应的当前清洗处理状态转换为下一清洗处理状态；

所述当前防爆机器人在所述工作程式引导下，通过下一主路径时对所述油罐执行下一清洗处理工序；所述油罐的清洗方法还包括：

所述当前防爆机器人通过交互模块与其它防爆机器人和/或人类进行交互以搭配作业；所述传动件通过快换夹头与所述执行件快换式装配，所述执行件通过所述工作路径时对所述油罐实施内部清洗具体包括：

所述控制器在所述工作程式引导下，控制所述传动件动作，使当前执行件通过当前主路径时对所述油罐执行当前清洗处理工序；