[发明专利]车辆和控制该车辆的方法

说明书

一种车辆和控制该车辆的方法，该车辆根据前方车辆的高度来调整主体车辆与前方车辆之间的距离。该车辆包括距离传感器和处理器，该处理器从通过距离传感器获得的数据中确定前方车辆的数据，并且当所确定的数据的纵向离差值等于或大于预定的参考值时，则保持与前方车辆的距离等于或大于预定的距离。

技术领域

本公开内容涉及一种车辆和控制该车辆的方法。

背景技术

在本部分中的陈述仅提供与本公开内容有关的背景技术信息，并且可能不构成现有技术。

通常，辅助驱动设备提供这样一种功能，该功能使用自适应巡航控制(ACC)在纵向方向上辅助车辆控制，或使用车道偏离警报系统(LDWS)或车道保持辅助系统(LKAS)在横向方向上辅助车辆控制。

最近，已研发了在没有驾驶员干涉的情况下，用于在纵向或横向方向上自动控制车辆的自主驾驶车辆。

同时，在沿纵向方向控制车辆中，由于前方车辆的高度改变，可能出现错误地感测车辆与前方车辆之间的距离并且该距离与实际距离不同的情况。

发明内容

本公开内容提供一种车辆和控制该车辆的方法，该车辆能够根据前方车辆的高度来调整主体车辆与前方车辆之间的距离。

本公开内容的另外方面将在以下的说明书中部分地进行阐述，并且一部分将从以下说明书中变得显而易见，或者可通过本公开内容的实践而得知。

根据本公开内容的一方面，一种车辆包括距离传感器和处理器，该处理器从通过距离传感器获得的数据中确定前方车辆的数据，并且当所确定的数据的纵向离差值(dispersion value)等于或大于预定的参考值时，则保持与前方车辆的距离等于或大于预定的距离。

处理器可计算从距离传感器到前方车辆的数据点的平均距离，并且基于该平均距离计算前方车辆的数据的纵向离差值。

处理器可计算从距离传感器到前方车辆的数据点的平均距离，并且当前方车辆的最接近于距离传感器的数据点与平均距离之间的距离等于或大于预定的参考距离时，则保持与前方车辆的距离等于或大于预定的距离。

处理器可计算当离差值减少到小于预定的参考值时与前方车辆的距离，并且当离差值等于或大于预定的参考值时，则保持与前方车辆的距离等于或大于所计算的距离。

距离传感器可包括多层光探测及测距(多层激光雷达)设备。

处理器可估计主体车辆的轨迹，并且确定位于所估计的轨迹上的车辆是前方车辆。

处理器可使用通过距离传感器感测的数据来确定主体车辆所行驶的车道，并且确定在所确定的车道上或进入所确定的车道的正在行驶的车辆是前方车辆。

车辆可以进一步包括驱动设备，该驱动设备驱动车辆，这样使得当所确定的数据的离差值等于或大于预定的参考值时，则保持与前方车辆的距离等于或大于预定的距离。

根据本公开内容的另一方面，车辆包括距离传感器和处理器，该处理器基于通过距离传感器获得的数据来确定前方车辆的高度是否等于或大于预定的车辆高度，并且当前方车辆的高度等于或大于预定的车辆高度时，则保持与前方车辆的距离等于或大于预定的距离。

处理器从通过距离传感器获得的数据中可确定前方车辆的数据，并且当所确定数据的纵向离差值等于或大于预定的参考值时，则确定前方车辆的高度等于或大于预定的车辆高度。

处理器可计算从距离传感器到前方车辆的数据点的平均距离，并且基于该平均距离计算前方车辆的数据的纵向离差值。

处理器可计算从距离传感器到前方车辆数据的数据点的平均距离，并且当前方车辆的最接近于距离传感器的数据点与平均距离之间的距离等于或大于预定的参考距离时，则确定前方车辆的高度等于或大于预定的车辆高度。