[发明专利]一种智能焊缝方法

权利要求书

1.一种智能焊缝方法，包括以下步骤：

步骤1：实时检测该焊缝位置；

步骤2：根据焊缝位置信息生成焊枪运动轨迹；

步骤3：根据焊枪运动轨迹驱动该焊枪对焊缝进行焊接。

2.根据权利要求1所述智能焊缝方法，其特征在于：所述步骤1中，通过CCD视觉传 感器对该焊缝位置进行实时检测。

3.根据权利要求2所述智能焊缝方法，其特征在于：所述步骤2中，通过工控电脑接收 CCD视觉传感器发送的焊缝位置信息，并进行计算生成对应的焊枪运动轨迹。

4.根据权利要求3所述智能焊缝方法，其特征在于：所述步骤3中，通过第一数控装置 接收工控电脑的焊枪运动轨迹数据信息，控制该焊枪以该运动轨迹进行运动。

5.根据权利要求4所述智能焊缝方法，其特征在于：所述第一数控装置在驱动该焊枪运 动时，包括以下步骤：

步骤31：通过焊枪微调十字架运动控制机构接收第一数控装置的控制命令；

步骤32：焊枪微调十字架运动控制机构根据该控制命令调整所述焊枪的运动轨迹。

6.根据权利要求5所述智能焊缝方法，其特征在于：所述焊枪微调十字架运动控制机构 包括水平移动轴、竖直移动轴、旋转移动轴、第一伺服电机、第二伺服电机和第三伺服电机；

所述第一伺服电机与该水平移动轴连接，用于根据第一数控装置的驱动命令驱动该水平 移动轴转动，从而驱动该焊枪进行水平移动；

所述第二伺服电机与该竖直移动轴连接，用于根据第一数控装置的驱动命令驱动该竖直 移动轴转动，从而驱动该焊枪进行竖直移动；

所述第三伺服电机与该旋转移动轴连接，用于根据第一数控装置的驱动命令驱动该旋转 移动轴转动，从而驱动该焊枪进行旋转移动。

7.根据权利要求2所述智能焊缝方法，其特征在于：还包括步骤4：第一数控装置通过 视觉微调十字架运动控制机构驱动CCD视觉传感器的运动。

8.根据权利要求7所述智能焊缝方法，其特征在于：所述视觉微调十字架运动控制机构 包括第二水平移动轴、第二竖直移动轴、第四伺服电机和第五伺服电机；

所述第四伺服电机与该第二水平移动轴连接，用于根据第一数控装置的驱动命令驱动该 第二水平移动轴转动，从而驱动该CCD视觉传感器进行水平移动；

所述第五伺服电机与该第二竖直移动轴连接，用于根据第一数控装置的驱动命令驱动该 第二竖直移动轴转动，从而驱动该CCD视觉传感器进行竖直移动。

9.根据权利要求1或7所述智能焊缝方法，其特征在于：还包括步骤5：通过第二数控 装置编辑焊接顺序，控制该焊枪根据预先编辑好的焊接顺序进行焊接。

10.根据权利要求1所述智能焊缝方法，其特征在于：在步骤1之前，包括步骤：通过 所述触屏操作台输入焊接工艺参数设定，并在焊接过程中根据视觉检测的数据并通过视觉处 理软件的计算，可自动调节焊接电流、电压、送丝速度及焊接速度。