[发明专利]一种用于智能机器人系统实时跟踪人脸的方法

权利要求书

1.一种用于智能机器人系统实时跟踪人脸的方法，包括：

接收多模态输入指令，并根据所述多模态输入指令调用摄像头以得到包含人脸的检测图像；

利用安卓板上的处理器获取所述检测图像中人脸的位置信息，并基于所述位置信息与预设的人脸的位置进行判断：

当人脸在检测图像中的位置与预设的人脸的位置不一致时，利用主控板上的处理器控制机器人运动，并同时输出与所述多模态输入指令对应的多模态输出；再次采集包含人脸的检测图像、获取所述检测图像中人脸的位置信息以及基于所述位置信息与预设的人脸的位置进行判断直至人脸在检测图像中的位置与预设的人脸的位置一致。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当人脸在检测图像中的位置与预设的人脸的位置不一致时，还包括：

安卓板上的处理器基于预设的通信协议向主控板上的处理器发送方向调节指令；

主控板上的处理器基于预设的通信协议对所述方向调节指令进行处理，得到用于控制机器人运动的控制指令。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，当人脸在检测图像中的位置与预设的人脸的位置一致时，还包括：

安卓板上的处理器基于预设的通信协议向主控板上的处理器发送停止调节指令；

主控板上的处理器基于预设的通信协议对所述停止调节指令进行处理，使机器人停止运动。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，在利用安卓板上的处理器获取所述检测图像中人脸的位置信息的步骤中包括：

识别所述检测图像中的人脸并确定待跟踪的人脸；

解析以获取所述待跟踪的人脸的位置信息。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在解析以获取所述待跟踪的人脸的位置信息的步骤中包括：

以预设的人脸的位置为坐标原点建立直角坐标系；

确定所述待跟踪的人脸在所述直角坐标系中的位置。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在基于所述位置信息与预设的人脸的位置进行判断的步骤中，当所述待跟踪的人脸位于所述直角坐标系的坐标原点时，判断人脸在检测图像中的位置与预设的人脸的位置一致，否则判断人脸在检测图像中的位置与预设的人脸的位置不一致。

7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在首次识别所述检测图像中的人脸并确定待跟踪的人脸时，还包括存储所述待跟踪的人脸的特征信息。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，当识别得到的所述检测图像中的人脸的特征信息与存储的所述待跟踪的人脸的特征信息不同时，安卓板上的处理器基于预设的通信协议向主控板上的处理器发送暂停调节指令，主控板上的处理器使机器人暂停运动，并同时输出预设的多模态交互信息。