[发明专利]十自由度机器人的制造方法

权利要求书

1.一种十自由度机器人(100)的制造方法，其中所述十自由度机器人(100)包括：

头部(51)；

左立臂(55)和右立臂；

左手臂和右手臂；

左脚臂和右脚臂；以及

多个关节(1-10)，所述多个关节(1-10)为左手臂、右手臂、左脚臂和右脚臂提供活动自由度，

其特征在于，所述制造方法包括：

设计十自由度机器人(100)的部件；

制作十自由度机器人(100)的部件；以及

组装十自由度机器人(100)的部件，

其中设计十自由度机器人(100)的部件的步骤包括：

根据十自由度机器人(100)的每一个部件的形状，将十自由度机器人(100)的每一个部件设计成由多个片状件构成；

在每一个片状件上设计拼插特征，所述拼插特征包括凸片或凹槽，其中凹槽用于接纳片状件或片状件上的凸片；

将所有片状件布局在二维平面上，对每一个片状件进行优化，并优化片状件在二维平面上的布局，其中优化片状件在二维平面上的布局包括将所有片状件按照面积大小排序，将面积大的片状件优先布置在二维平面的中心，从所述中心向外周依次布置面积逐渐减小的片状件；

制作十自由度机器人(100)的部件的步骤包括：

提供平面拼插母板(200)，根据片状件在二维平面上的布局，采用线切割的方式一次切割所有片状件，得到多个二维拼插件(201)；

组装十自由度机器人(100)的部件的步骤包括：

组装二维拼插件得到每一个部件；

组装每一个部件得到十自由度机器人(100)，

其中所述制造方法还包括组装十自由度机器人(100)的多个关节(1-10)，所述多个关节(1-10)通过铆接连接到二维拼插件(201)上；

其中所述制造方法还包括组装电源、控制电路板(61)和导线，其中所述多个关节(1-10)中的每个均包括电机，其中电源与电机之间、控制电路板(61)与电机之间、以及电源与控制电路板(61)之间均通过导线连接，并且其中所述控制电路板(61)设置在所述十自由度机器人(100)的背侧上，

所述制造方法还包括安装机器人控制系统，以获得人形机器人。

2.根据权利要求1所述的十自由度机器人(100)的制造方法，其特征在于：

设计十自由度机器人(100)的部件的步骤采用计算机辅助工具实现。

3.根据权利要求2所述的十自由度机器人(100)的制造方法，其特征在于：

在设计十自由度机器人(100)的部件的步骤中，在每一个片状件上设计拼插特征包括设计用于十自由度机器人(100)的部件内的片状件之间的连接的拼插特征和设计用于十自由度机器人(100)的部件之间的连接的拼插特征。

4.根据权利要求3所述的十自由度机器人(100)的制造方法，其特征在于：

在设计十自由度机器人(100)的部件的步骤中，对每一个片状件进行优化包括对片状件的形状进行微调以使片状件之间具有互补的形状，从而实现片状件在二维平面上的布局最小化。

5.根据权利要求4所述的十自由度机器人(100)的制造方法，其特征在于：

在设计十自由度机器人(100)的部件的步骤中，优化片状件在二维平面上的布局包括调整片状件之间在二维平面上的相对位置关系的步骤。

6.根据权利要求5所述的十自由度机器人(100)的制造方法，其特征在于：

所述平面拼插母板(200)选用厚度为2mm、材料为ABS塑料的板材。

7.根据权利要求2-6中任一项所述的十自由度机器人(100)的制造方法，其特征在于：

所述计算机辅助工具具体采用PRO-E软件。