[发明专利]自适应伺服编码器兼容方法和自适应伺服编码器接口装置

权利要求书

1.一种自适应伺服编码器的兼容方法，其特征在于，包含以下步骤：

A、所述伺服驱动器的第一内部芯片在所有可能的电机编码器的通讯协议内选择一种通讯协议进行加载；

B、所述伺服驱动器以加载的通讯协议，通过编码器接口发送请求信号；

C、如果所述伺服驱动器通过所述编码器接口接收到响应信号，则以所述加载的通讯协议与所述电机编码器进行通讯；如果所述伺服驱动器未接收到所述响应信号，则在所述预存的通讯协议中重新选择一种通讯协议进行加载，并重复所述步骤B和所述步骤C，直至接收到所述响应信号或遍历完预存的所有通讯协议。

2.根据权利要求1所述的自适应伺服编码器的兼容方法，其特征在于，还包含：

预先将所有可能的电机编码器的通讯协议存储在第二内部芯片中；

在所述步骤A中，所述第一内部芯片从所述第二内部芯片中选取一种通讯协议对所述伺服驱动器的现场可编程门阵列FPGA进行加载。

3.根据权利要求1所述的自适应伺服编码器的兼容方法，其特征在于，还包含：

在所述电机编码器内预设电子标签，所述电子标签携带电机的参数信息；

在所述伺服驱动器通过所述编码器接口接收到响应信号后，所述伺服驱动器从所述电机编码器读取所述电子标签。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的自适应伺服编码器的兼容方法，其特征在于，所述伺服驱动器的编码器硬件接口为两路RS485半双工总线通讯型接口，并根据编码器协议的不同工作在异步通讯或同步通讯模式。

5.根据权利要求1至3中任一项所述的自适应伺服编码器的兼容方法，其特征在于，在所述步骤A之前，还包含：

如果所述伺服驱动器与所述电机编码器的供电电压或物理层结构不同，则以可拆卸方式将编码器适配器插接于伺服驱动器上；

在所述步骤B中，所述伺服驱动器通过编码器接口发送的请求信号，经所述编码器适配器发送至所述电机编码器。

6.一种自适应伺服编码器接口装置，其特征在于，包含：第一内部芯片、第二内部芯片和编码器接口；所述第一内部芯片分别与所述第二内部芯片和所述编码器接口通信连接；

所述第二内部芯片用于存储所有可能的电机编码器的通讯协议；

所述第一内部芯片用于从所述第二内部芯片内选择一种通讯协议进行加载，并以加载的通讯协议，通过编码器接口发送请求信号；

所述第一内部芯片还用于在通过所述编码器接口接收到响应信号时，以所述加载的通讯协议与所述电机编码器进行通讯；在未接收到所述响应信号时，从所述第二内部芯片存储的通讯协议中重新选择一种通讯协议进行加载，并以重新加载的通讯协议，通过编码器接口发送请求信号，直至接收到所述响应信号或遍历完预存的所有通讯协议。

7.根据权利要求6所述的自适应伺服编码器接口装置，其特征在于，所述第一内部芯片为现场可编程门阵列FPGA硬件逻辑。

8.根据权利要求6所述的自适应伺服编码器接口装置，其特征在于，所述自适应伺服编码器接口装置还包含：编码器适配器；

所述编码器适配器在所述伺服驱动器与所述电机编码器的供电电压或物理层结构不同时，以可拆卸方式插接于伺服驱动器上，所述电机编码器通过所述编码器适配器连接至所述伺服驱动器。

9.根据权利要求6所述的自适应伺服编码器接口装置，其特征在于，所述自适应伺服编码器接口装置包含两路RS485半双工总线通讯型接口；

所述的编码器接口根据编码器协议的不同工作在异步通讯或者同步通讯模式。

10.根据权利要求6所述的自适应伺服编码器接口装置，其特征在于，所述第一内部芯片还用于从所述电机编码器读取电子标签；

其中，所述电子标签携带电机的参数信息。