[发明专利]齿轮柔性件传动平夹自适应机器人手指装置

权利要求书

1.一种齿轮柔性件传动平夹自适应机器人手指装置，包括基座、第一指段、第二指段、近关节轴、远关节轴和驱动器；所述驱动器与基座固接；所述近关节轴的中心线与远关节轴的中心线平行；其特征在于：该齿轮柔性件传动平夹自适应机器人手指装置还包括传动机构、第一齿轮、第二齿轮、齿轮组、第一传动轮、第二传动轮、柔性传动件、凸块拨盘、第一簧件、第二簧件和限位凸块；所述近关节轴活动套设在基座中；所述远关节轴活动套设在第一指段中；所述第一指段套接在近关节轴上；所述第二指段套接在远关节轴上；所述传动机构设置在基座中；所述驱动器的输出轴与传动机构的输入端相连，所述传动机构的输出端与第一齿轮相连；所述第一齿轮活动套接在近关节轴上，所述第二齿轮套接在远关节轴上，第二齿轮与第二指段固接；所述齿轮组安装在第一指段中，所述齿轮组包括多个相啮合的齿轮，所述齿轮组的输入齿轮与第一齿轮啮合，所述齿轮组的输出齿轮与第二齿轮相啮合；所述第一传动轮活动套接在近关节轴上；所述第二传动轮套接在远关节轴上，第二传动轮与第二指段固接；定义抓取物体的一侧为该齿轮柔性件传动平夹自适应机器人手指装置的前方，相对的另一侧即远离抓取物体的那一侧为该装置的后方；所述柔性传动件依次从前方或后方缠绕经过第一传动轮，穿过第一指段，从前方或后方缠绕经过第二传动轮；所述第二柔性件分别在第一传动轮、第二传动轮上的同一侧缠绕；所述柔性传动件采用传动带、腱绳或链条，所述第一传动轮采用带轮、绳轮或链轮，所述第二传动轮采用带轮、绳轮或链轮，所述柔性传动件、第一传动轮和第二传动轮三者之间配合形成带轮传动关系、绳轮传动关系或链轮传动关系；所述凸块拨盘活动套接在近关节轴上，所述凸块拨盘与第一传动轮固接；所述限位凸块与基座固接；所述凸块拨盘与限位凸块相接触或离开一段距离；设第一指段靠向物体的转动方向为近关节正方向，第一指段远离物体的转动方向为近关节反方向；在该齿轮柔性件传动平夹自适应机器人手指装置处于初始状态时，凸块拨盘与限位凸块接触，设此时凸块拨盘相对基座的旋转角度为0度，从该位置开始，凸块拨盘朝近关节正方向旋转时的转动角度为正，凸块拨盘朝近关节反方向旋转时的转动角度为负；所述限位凸块限制凸块拨盘的转动角度只能为正；所述第一簧件的两端分别连接柔性传动件的一端和基座，第一簧件拉紧柔性传动件，所述柔性传动件的另一端与第二指段固接；所述第二簧件的两端分别连接第二指段和第一指段；第二簧件使第二指段靠向拉紧柔性传动件的方向；通过齿轮组的传动，从第一齿轮到第二齿轮的传动是同向传动，且传动比小于1；第一传动轮的传动半径与第二传动轮的传动半径相等。

2.如权利要求1所述的齿轮柔性件传动平夹自适应机器人手指装置，其特征在于：所述驱动器采用电机、气缸或液压缸。

3.如权利要求1所述的齿轮柔性件传动平夹自适应机器人手指装置，其特征在于：所述第一簧件采用拉簧、压簧、片簧或扭簧。

4.如权利要求1所述的齿轮柔性件传动平夹自适应机器人手指装置，其特征在于：所述第二簧件采用拉簧、压簧、片簧或扭簧。

5.如权利要求1所述的齿轮柔性件传动平夹自适应机器人手指装置，其特征在于：还包括过渡滑轮和滑轮轴，所述过渡滑轮套接在滑轮轴上，所述滑轮轴套设在某个指段中，所述柔性传动件缠绕经过过渡滑轮。

6.如权利要求1所述的齿轮柔性件传动平夹自适应机器人手指装置，其特征在于：所述齿轮组包括第一过渡齿轮、第二过渡齿轮、第三过渡齿轮、第一中间轴、第二中间轴和第三中间轴；所述第一中间轴、第二中间轴和第三中间轴分别套设在第一指段中，所述第一过渡齿轮与第一齿轮啮合，所述第一过渡齿轮与第二过渡齿轮啮合，所述第二过渡齿轮与第三过渡齿轮啮合，所述第三过渡齿轮与第二齿轮啮合，所述第一过渡齿轮套接在第一中间轴上，所述第二过渡齿轮套接在第二中间轴上，所述第三过渡齿轮套接在第三中间轴上。