[发明专利]一种具有码垛机器人的纸塑复合袋生产线

权利要求书

1.一种具有码垛机器人的纸塑复合袋生产线，其特征在于：包括依次设置的复合机(1)、纸塑袋制袋机(2)、叠袋机构(3)、待抓输送机(4)、码垛机器人(5)和生产输送机(6)，所述的复合机(1)与纸塑袋制袋机(2)相连，用于将复合机(1)制成的纸塑复合基布送至纸塑袋制袋机(2)内制成半成品袋子；所述的纸塑袋制袋机(2)与叠袋机构(3)相连，用于将纸塑袋制袋机(2)制成的半成品袋子送至叠袋机构(3)上叠起；所述的叠袋机构(3)与待抓输送机(4)相连，用于将叠袋机构(3)上叠好的半成品袋子送至待抓输送机(4)上；所述的待抓输送机(4)与码垛机器人(5)相连，用于抓取并整齐码好待抓输送机(4)上成叠的半成品袋子，待抓输送机(4)中相邻托辊之间留有以便手指(505)抓取袋子的间隙，待抓输送机(4)上安装有光电探测仪；所述的码垛机器人(5)与生产输送机(6)相连，用于将码垛机器人(5)整齐码垛好的成叠半成品袋子送至生产输送机(6)上的托盘上；所述的叠袋机构(3)包括机架(301)、安装于机架(301)上的传送带机构和位于传送带机构上方的挡袋机构，所述的挡袋机构包括用于限制袋子左右方向运动的一对对称设置的挡袋板一(302)、用于限制袋子向前运动的挡袋板二(303)、用于调节一对挡袋板一(302)之间距离的调节机构、用于驱动挡袋板二(303)转动的转动机构以及用于驱动挡袋板二(303)前后方向平移的平移机构，所述的调节机构包括丝杆一(304)和螺母一(305)，所述的丝杆一(304)的一端通过轴承座安装在机架(301)的侧板上并安装有调节手柄(306)，丝杆一(304)的另一端通过螺母一(305)与挡袋板一(302)相连；所述的平移机构包括丝杆二(307)和螺母二(308)，所述的丝杆二(307)的一端通过轴承座安装在设于机架(301)两侧板之间的安装横梁(309)上并安装有调节手柄(306)，丝杆二(307)的另一端通过螺母二(308)与连接横梁(310)相连，连接横梁(310)的两端分别通过滑块(311)与安装于机架(301)侧板上的滑轨(312)滑动连接；所述的转动机构包括转动杆一(314)、转轴一(315)和竖直安装在机架(301)侧板上的气缸一(313)，所述的转轴一(315)的两端分别通过轴承座安装在滑块(311)上，其中转轴一(315)的一端穿过轴承座后与转动杆一(314)的一端固连，转动杆一(314)的另一端与气缸一(313)的伸缩杆铰连接，上述挡袋板二(303)套设在转动杆一(314)上。

2.根据权利要求1所述的一种具有码垛机器人的纸塑复合袋生产线，其特征在于：所述的机架(301)的两侧板之间设置有一对相对设置的用于引导挡袋板一(302)运动的导向杆(316)，一对对称设置的挡袋板一(302)均套设在导向杆(316)上。

3.根据权利要求2所述的一种具有码垛机器人的纸塑复合袋生产线，其特征在于：所述的码垛机器人(5)包括机器人固定座(501)、立臂(502)和上臂(503)，所述的立臂(502)竖直方向安装在机器人固定座(501)上并与机器人固定座(501)转动连接；所述的上臂(503)的一端与立臂(502)转动连接，上臂(503)的另一端固连有码垛机械手；所述的码垛机械手包括固定安装在上臂(503)上的抓具固定座(504)；所述的抓具固定座(504)的下方设置有一对对称设置的手指(505)，一对对称设置的手指(505)分别通过用于驱动手指(505)转动的驱动机构与抓具固定座(504)相连；所述的驱动机构包括转动杆二(506)、转轴二(507)、连接杆(508)和固定安装在抓具固定座(504)上的气缸二(509)，所述的气缸二(509)的伸缩杆与转动杆二(506)的一端铰连接，转动杆二(506)的另一端与转轴二(507)固连；所述的转轴二(507)的两端分别通过轴承座安装在抓具固定座(504)的下表面，其转轴二(507)的两端分别穿过轴承座后通过连接杆(508)与手指(505)相连。

4.根据权利要求3所述的一种具有码垛机器人的纸塑复合袋生产线，其特征在于：所述的抓具固定座(504)的下方设有一对相对设置的压袋装置，所述的压袋装置包括竖直安装在抓具固定座(504)下表面的双杆气缸(510)，所述的双杆气缸(510)的两个伸缩杆固连有用于压紧袋子的压杆(511)。

5.根据权利要求4所述的一种具有码垛机器人的纸塑复合袋生产线，其特征在于：所述的生产输送机(6)设置有两个，码垛机器人(5)位于两生产输送机(6)之间。