[发明专利]多轴轮系平行开合自适应包络机器人手指装置

权利要求书

1.一种多轴轮系平行开合自适应包络机器人手指装置，包括基座、第一指段、第二指 段、近关节轴、远关节轴和驱动器；所述近关节轴套设在基座中；所述远关节轴套设在第一 指段中；所述第二指段套接在远关节轴上；所述近关节轴的中心线与远关节轴的中心线平 行；其特征在于：该多轴轮系平行开合自适应包络机器人手指装置还包括传动机构、主动齿 轮、从动齿轮、齿轮组、第一传动轮、第二传动轮、传动件、凸块拨盘、第一簧件和限位凸块； 所述第一指段活动套接在近关节轴上；所述驱动器的输出轴与传动机构的输入端相连，所 述传动机构的输出端与主动齿轮相连；所述主动齿轮活动套接在近关节轴上，所述主动齿 轮与齿轮组的输入端相连，所述齿轮组的输出端与从动齿轮相连；所述齿轮组安装在第一 指段中；所述从动齿轮活动套接在远关节轴上，所述从动齿轮与第二指段相连；所述齿轮组 的传动使得从动齿轮与主动齿轮的转动方向一致；所述第一传动轮活动套接在近关节轴 上；所述第二传动轮套接在远关节轴上，第二传动轮与第二指段固接；所述传动件连接第一 传动轮和第二传动轮，所述传动件、第一传动轮和第二传动轮三者之间配合形成传动关系， 所述传动件的传动使得第二传动轮与第一传动轮的转动方向一致；所述凸块拨盘活动套接 在近关节轴上，所述凸块拨盘与第一传动轮固接；所述限位凸块与基座固接；所述凸块拨盘 与限位凸块相接触或离开一段距离；所述第一簧件的两端分别连接第一传动轮和基座，所 述第一簧件使凸块拨盘靠向限位凸块；设第一指段靠向物体的转动方向为近关节正方向， 第一指段远离物体的转动方向为近关节反方向；在多轴轮系平行开合自适应包络机器人手 指装置处于初始状态时，凸块拨盘与限位凸块接触，设此时凸块拨盘相对基座的旋转角度 为0度，从该位置开始，凸块拨盘朝近关节正方向旋转时的转动角度为正，凸块拨盘朝近关 节反方向旋转时的转动角度为负；所述限位凸块限制凸块拨盘的转动角度只能为正；在所 述传动件、第一传动轮和第二传动轮三者所构成的传动系统中，相对于第一指段，从所述第 一传动轮到第二传动轮的传动比为1。

2.如权利要求1所述的多轴轮系平行开合自适应包络机器人手指装置，其特征在于：还 包括第二簧件，所述第二簧件的两端分别连接从动齿轮和第二指段。

3.如权利要求1所述的多轴轮系平行开合自适应包络机器人手指装置，其特征在于：所 述从动齿轮与第二指段固接；在主动齿轮、齿轮组和从动齿轮三者所构成的齿轮传动系统 中，相对于第一指段，从所述主动齿轮到从动齿轮的传动比小于1。

4.如权利要求1所述的多轴轮系平行开合自适应包络机器人手指装置，其特征在于：所 述传动件采用传动带、腱绳或链条，所述第一传动轮采用带轮、绳轮或链轮，所述第二传动 轮采用带轮、绳轮或链轮，所述传动件、第一传动轮和第二传动轮三者之间配合形成传动关 系，所述传动件形成“0”字形。

5.如权利要求1、2或3所述的多轴轮系平行开合自适应包络机器人手指装置，其特征在 于：所述齿轮组包括第一齿轮、第二齿轮、双联齿轮、第一中间轴、第二中间轴和第三中间 轴；所述双联齿轮包括同轴心且固接在一起的输入齿轮和输出齿轮；所述第一齿轮与主动 齿轮啮合，所述第一齿轮套接在第一中间轴上，所述第一中间轴套设在第一指段中；所述第 二齿轮与第一齿轮啮合，所述第二齿轮套接在第二中间轴上，所述输入齿轮与第二齿轮啮 合，所述输出齿轮与从动齿轮啮合，所述双联齿轮套接在第三中间轴上，所述第一中间轴、 第二中间轴和第三中间轴均分别套设在第一指段中。

6.如权利要求1、2或3所述的多轴轮系平行开合自适应包络机器人手指装置，其特征在 于：所述驱动器采用电机，所述电机与基座固接。

7.如权利要求1、2或3所述的多轴轮系平行开合自适应包络机器人手指装置，其特征在 于：所述驱动器采用气缸或液压缸。

8.如权利要求1、2或3所述的多轴轮系平行开合自适应包络机器人手指装置，其特征在 于：所述第一簧件采用拉簧、压簧、片簧或扭簧。