[发明专利]一种系留跟随系统和方法

权利要求书

1.一种系留跟随系统，其特征在于，包括：

系留平台；

线缆，所述线缆用于连接所述系留平台与飞行装置；

十字轴，所述十字轴的上端与飞行装置连接，所述十字轴的下端设置有陀螺仪传感器，所述十字轴的下端与所述线缆连接；

所述陀螺仪传感器，用于在飞行装置滞空飞行过程中检测所述线缆与竖直方向之间的倾斜角度；

控制板，所述控制板分别与飞控模块以及所述陀螺仪传感器连接，用于接收所述陀螺仪传感器检测到的倾斜角度，根据所述倾斜角度，计算得到飞行装置的飞行方向和飞行速度，并发送至飞控模块；

所述飞控模块，用于根据所述飞行方向和飞行速度控制飞行装置的飞行状态，以实现所述飞行装置对所述系留平台的跟随。

2.根据权利要求1所述的系留跟随系统，其特征在于，还包括：

高度检测模块，所述高度检测模块设置在所述飞行装置上，用于检测所述飞行装置与地面之间的距离；

所述控制板，还用于接收所述高度检测模块检测到的距离，根据所述距离以及所述倾斜角度，计算得到飞行装置的飞行方向和飞行速度，并发送至飞控模块。

3.根据权利要求1所述的系留跟随系统，其特征在于，陀螺仪传感器的X轴的正方向与所述飞行装置的机头方向一致。

4.根据权利要求1所述的系留跟随系统，其特征在于，还包括：

线夹，所述线夹设置在所述线缆上，用于固定所述线缆于所述十字轴下端。

5.根据权利要求1所述的系留跟随系统，其特征在于，还包括：

悬挂单元，所述悬挂单元固定于飞行装置底盘，所述十字轴的上端通过所述悬挂单元与飞行装置连接；

以及陀螺仪安装平台，设置在所述十字轴的下端，所述陀螺仪传感器安装在所述陀螺仪安装平台上。

6.根据权利要求1-5任一所述的系留跟随系统，其特征在于，所述系留平台为地面固定式系留平台或车载移动式系留平台。

7.根据权利要求6所述的系留跟随系统，其特征在于，所述飞行装置为旋翼无人机。

8.一种系留跟随方法，其特征在于，包括：

当飞行装置处于滞空飞行状态时，陀螺仪传感器检测线缆与竖直方向的倾斜角度，并发送至控制板；

所述控制板根据所述倾斜角度，计算得到所述飞行装置的飞行方向和飞行速度，并发送至飞控模块；

所述飞控模块控制所述飞行装置的所述飞行方向和飞行速度，以使所述飞行装置能够对系留平台进行跟随。

9.根据权利要求8所述的系留跟随方法，其特征在于，所述控制板根据所述倾斜角度，计算得到所述飞行装置的飞行方向和飞行速度，并发送至飞控模块，具体包括：

所述控制板接收高度检测模块检测到的所述飞行装置与地面之间的距离，根据所述距离以及所述倾斜角度，计算得到所述飞行装置的飞行方向和飞行速度，并将所述飞行方向和飞行速度发送至飞控模块。

10.根据权利要求8所述的系留跟随方法，其特征在于，所述控制板根据所述倾斜角度，计算得到所述飞行装置的飞行方向和飞行速度，具体包括：

所述控制板通过比例-积分-微分PID控制算法，根据所述倾斜角度，计算得到所述飞行装置的飞行方向。