[发明专利]一种腰部使用八杆变胞机构的多足仿生机器人及驱动方法

权利要求书

1.一种腰部使用八杆变胞机构的多足仿生机器人，包括一个闭链及四条或六条开链，其 特征在于：

所述闭链是由顺次连接的第一杆(1)、第二杆(2)、第三杆(3)、第四杆(4)、第五 杆(5)、第六杆(6)、第七杆(7)和第八杆(8)所构成的一个八杆变胞机构；

第一杆(1)的两端分别通过第一转动铰链(9)和第二转动铰链(10)与第二杆(2) 的一端和第八杆(8)的一端相连，第一转动铰链(9)和第二转动铰链(10)的轴线相互 平行；

第五杆(5)的两端分别通过第三转动铰链(11)和第四转动铰链(12)与第四杆(4) 的一端和第六杆(6)的一端相连，第三转动铰链(11)和第四转动铰链(12)的轴线相互 平形；

所述第一杆(1)和第五杆(5)长度相同，所述第二杆(2)和所述第八杆(8)长度 相同，所述第四杆(4)与所述第六杆(6)的长度相同；

第三杆(3)的两端分别通过第五转动铰链(13)和第七转动铰链(15)与第四杆(4) 的另一端和第二杆(2)的另一端相连，第五转动铰链(13)与第七转动铰链(15)的轴线 相互垂直；

第七杆(7)的两端分别通过第六转动铰链(14)和第八转动铰链(16)与第六杆(6) 的另一端和第八杆(8)的另一端相连，第六转动铰链(14)与第八转动铰链(16)的轴线 相互垂直；

所述第三杆(3)和第七杆(7)长度相同；

每条开链的结构相同，其结构是：包括同一平面内的第九杆(17)、第十杆(18)和第 十一杆(19)，所述第十杆(18)的两端分别通过第九转动铰链(20)和第十转动铰链(21) 与第九杆(17)和第十一杆(19)相连，所述第九转动铰链(20)和第十转动铰链(21) 的轴线相互平行；

根据开链数目是四条或是六条有下述两种情形之一：

开链数目为四条时，四条开链中的第九杆(17)均分别通过一第十一转动铰链(22) 与第二杆(2)、第四杆(4)、第六杆(6)和第八杆(8)转动铰接，四个第十一转动铰链 (22)的轴线与第一转动铰链(9)的轴线平行、且落在第九杆(17)、第十杆(18)和第 十一杆(19)所在的平面内；

开链数目为六条时，六条开链中的第九杆(17)均分别通过一第十一转动铰链(22) 与第一杆(1)、第二杆(2)、第四杆(4)、第五杆(5)、第六杆(6)和第八杆(8)转动 铰接，六个第十一转动铰链(22)的轴线与第一转动铰链(9)的轴线平行、且落在第九杆 (17)、第十杆(18)和第十一杆(19)所在的平面内。

2.根据权利要求1所述腰部使用八杆变胞机构的多足仿生机器人，其特征在于，当第 一杆(1)与第二杆(2)夹角为90度、第一杆(1)与第八杆(8)夹角为90度时，所述 第七转动铰链(15)与第八转动铰链(16)的轴线共线。

3.根据权利要求2所述腰部使用八杆变胞机构的多足仿生机器人，其特征在于，所述 第七转动铰链(15)的轴线与第二杆(2)和第三杆(3)的上表面的交线重合，所述第八 转动铰链(16)的轴线与第六杆(6)和第八杆(8)的上表面交线重合；所述第二杆(2) 的长度等于第三杆(3)与第四杆(4)的长度之和；所述第八杆(8)的长度等于第六杆(6) 与第七杆(7)的长度之和。

4.根据权利要求1所述腰部使用八杆变胞机构的多足仿生机器人，其特征在于，所述 第一转动铰链(9)、第三转动铰链(11)平行。

5.根据权利要求1所述腰部使用八杆变胞机构的多足仿生机器人的驱动方法，其特征 在于，选择第一转动铰链(9)、第二转动铰链(10)、第三转动铰链(11)、第四转动铰链 (12)、第五转动铰链(13)、第六转动铰链(14)中的任意三个作为驱动再加上第七转动 铰链(15)和第八转动铰链(16)的任意一个或两个即驱动该闭链结构，同时，驱动每条 开链中的所述第九转动铰链(20)、第十转动铰链(21)和连接闭链和开链的第十一转动铰 链(22)。