[发明专利]一种自动导引小车

说明书

本发明公开一种自动导引小车，包括车体、差速控制装置、导航控制装置、转向控制装置、避障装置、可升降顶升机构、电源装置及主控制装置。本发明中差速控制装置采用两轮独立驱动并通过差速来控制转向和驱动转向，配合导航控制装置防止车体走歪；通过转向控制装置的电子陀螺仪采集车体的方位角度信号，并将方位角度信号输出给主控制装置处理，主控制装置输出指令控制差速控制装置动作，可以实现车体原地转向；在小车行走时，设置避撞距离，避障装置的测距传感器可实现自由距离的可调节探测，确保了小车运行安全；可升降顶升机构采用步进电机实现升降机构的精确位置调节，实现了在驮运不同高度要求的工装车时的全范围高度精确调节。

技术领域

本发明涉及一种自动导引运输装置，尤其涉及一种自动导引小车。

背景技术

随着工厂自动化、计算机集成制造系统技术的逐步发展以及柔性制造系统、自动化立体仓库的广泛应用，自动导引小车(AGV)作为联系和调节离散型物流系统以使其作业连续化的必要的自动化搬运装卸手段，其应用范围和技术水平得到了迅猛的发展。但是，目前的自动导引小车还存在如下不足：一、驱动方式单一，行走路线偏差大，无法达到精确控制；二、转向控制不灵活，无法实现原地转向；三、安全性欠佳，避障功能差；四、在驮运不同高度要求的工装车时高度调节不方便。

发明内容

本发明的目的在于通过一种自动导引小车，来解决以上背景技术部分提到的问题。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

一种自动导引小车，其包括车体、差速控制装置、导航控制装置、转向控制装置、避障装置、可升降顶升机构、电源装置及主控制装置；所述差速控制装置包括两个从动轮、两个独立驱动轮以及与所述两个独立驱动轮相对应的驱动电机和电机驱动器，所述两个从动轮分别安装在车体的前部和后部，所述两个独立驱动轮平行同轴线固定于车体中部，所述驱动电机通过传动装置连接独立驱动轮，所述电机驱动器的一端连接驱动电机，另一端连接主控制装置；所述导航控制装置包括前部磁导航传感器和后部磁导航传感器，所述前部磁导航传感器设置于车体的前部，所述后部磁导航传感器设置于车体的后部，所述前部磁导航传感器和后部磁导航传感器电连接主控制装置，并将采集的磁导航采集点信息实时输出给主控制装置；所述转向控制装置包括电子陀螺仪和通讯控制器，所述电子陀螺仪设置于车体上，所述通讯控制器的一端连接电子陀螺仪，另一端连接主控制装置；所述避障装置包括测距传感器，所述测距传感器设置于车体上并与主控制装置通讯连接；所述可升降顶升机构包括顶升机构本体、步进电机和步进控制器，所述步进电机通过传动装置连接顶升机构本体，所述步进控制器的一端连接步进电机，另一端连接主控制装置；所述电源装置包括蓄电池和电源管理芯片，所述蓄电池连接电源管理芯片，所述电源管理芯片连接主控制装置；所述主控制装置包括触摸显示模块和主控制模块，所述主控制模块连接触摸显示模块。

特别地，所述两个从动轮均为万向轮。

特别地，所述电子陀螺仪通过RS485信号接口连接通讯控制器。

特别地，所述测距传感器选用SICK传感器。

特别地，所述电源装置还包括电量指示灯和低电量报警器；所述电量指示灯、低电量报警器电连接电源管理芯片。

本发明提出的自动导引小车中差速控制装置采用两轮独立驱动并通过差速来控制转向和驱动转向，配合导航控制装置保证了车体行走路线精度；通过转向控制装置的电子陀螺仪采集车体的方位角度信号，并将方位角度信号输出给主控制装置处理，主控制装置输出指令控制差速控制装置动作，可以实现车体的转向；在小车行走时，设置避撞距离，避障装置的测距传感器可实现自由距离的可调节探测，保证了小车的安全；可升降顶升机构采用步进电机实现升降机构的精确位置调节，在驮运不同高度要求的工装车时，可实现全范围高度的精确调节。

附图说明

图1为本发明实施例提供的自动导引小车结构图；