[发明专利]一种机电复合传动履带车辆功率分配方法

权利要求书

1.一种机电复合传动履带车辆功率分配方法，其特征在于，所述机电复合传动履带车辆功率分配方法将驾驶员的需求功率视为一个离散的随机动态过程，通过总结多个循环工况的驾驶员功率，建立驾驶员需求功率的马尔可夫模型，利用随机动态规划的思想建立递推决策方程，求解获得随机条件的最优功率分配方法；

以车辆的综合性能为目标函数，以车辆的速度、动力电池组的荷电状态、电机A、B的转速、发动机转矩为状态量，以驾驶员需求功率为随机量，以发动机的转速、电机A、B的转矩为控制参数，建立机电复合传动履带车辆的优化控制模型，采用随机动态规划求解了机电复合传动履带车辆最优控制问题，该最优控制问题基于随机的工况，应用随机动态规划算法进行求解，并根据优化结果对提取控制策略进行修改；

所述机电复合传动履带车辆功率分配方法具体包括以下步骤：

步骤一，根据履带车辆的使用情况判断行驶工况并确定各部件的工作状态；机电复合传动履带车辆行驶环境复杂多变，包括凹凸不平的路面、松软路面、平坦路面、坡度路面、狭窄路面和涉水路面以及上述路面的组合路面，根据履带车辆行驶环境和使用要求，对履带车辆的行驶工况进行划分：

步骤二，根据各部件的特性确定其工作范围；

步骤三，计算当前状态的用电功率和驱动功率，通过建立需求功率的马尔可夫模型得出用电功率需求、驱动功率需求及相应的转移概率；

步骤四，通过工况的判断选择相应的代价函数；

步骤五，建立机电复合传动履带车辆功率分配目标函数；

步骤六，求解机电复合传动履带车辆功率分配目标函数，计算各状态变量，如果满足约束条件，进行下一步，如果不满足约束条件，继续计算，直到满足约束为止，当满足计算精度时，得出的控制序列即为最优控制策略；

步骤七，根据得出的控制序列确定发动机目标转速和两电机的目标转矩，由电机的转速和目标转矩计算电机的功率，再利用电功率平衡方程计算得到储能装置的功率需求。

2.如权利要求1所述的机电复合传动履带车辆功率分配方法，其特征在于，所述根据履带车辆的使用情况判断行驶工况并确定各部件的工作状态，对履带车辆的行驶工况进行划分，具体包括：

低速工况，车速在0-35km/h的行驶工况作为低速行驶工况；

中速工况，车速在35-60km/h的行驶工况作为中速行驶工况；

高速工况，车速高于60km/h的行驶工况作为高速行驶工况。

3.一种如权利要求1所述机电复合传动履带车辆功率分配方法的系统，其特征在于，所述系统包括：

状态判断模块，用于根据履带车辆的使用情况判断行驶工况并确定各部件的工作状态；机电复合传动履带车辆行驶环境复杂多变，包括凹凸不平的路面、松软路面、平坦路面、坡度路面、狭窄路面和涉水路面以及上述路面的组合路面，根据履带车辆行驶环境和使用要求，对履带车辆的行驶工况进行划分：

范围确定模块，用于根据各部件的特性确定其工作范围；

计算模块，用于计算当前状态的用电功率和驱动功率，通过建立需求功率的马尔可夫模型得出用电功率需求、驱动功率需求及相应的转移概率；

判断模块，用于通过工况的判断选择相应的代价函数；

函数建立模块，用于建立机电复合传动履带车辆功率分配目标函数；

求解模块，用于求解机电复合传动履带车辆功率分配目标函数，计算各状态变量，如果满足约束条件，进行下一步，如果不满足约束条件，继续计算，直到满足约束为止，当满足计算精度时，得出的控制序列即为最优控制策略；

功率确定模块，用于根据得出的控制序列确定发动机目标转速和两电机的目标转矩，由电机的转速和目标转矩计算电机的功率，再利用电功率平衡方程计算得到储能装置的功率需求。

4.如权利要求3所述的系统，其特征在于，所述状态判断模块进一步包括：

低速工况单元，车速在0-35km/h的行驶工况作为低速行驶工况；

中速工况单元，车速在35-60km/h的行驶工况作为中速行驶工况；

高速工况单元，车速高于60km/h的行驶工况作为高速行驶工况。